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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種適應復雜未知環境的超寬帶通導一體自組網方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119211948B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411246149.8，技術領域涉及：H04W16/18；該發明授權一種適應復雜未知環境的超寬帶通導一體自組網方法是由孫煒;孫健;鄧娜;譚重斌;孟祥祺設計研發完成，并于2024-09-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種適應復雜未知環境的超寬帶通導一體自組網方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種適應復雜未知環境的超寬帶通導一體自組網方法，預設若干個節點并任意選取三個作為初始基站，將剩余節點組成未組網節點集，三個初始基站發送組網的廣播信號，未組網節點進入監聽狀態，三個初始基站分別選取組網信號強度最大的未組網節點進行組網，計算第一輪組網后得到的動態網絡中新增節點的位置加權估計值和第一輪組網后的動態地圖，檢查第一輪組網后的動態地圖中每個基站的有效性，根據有效基站總數、有效初始基站數判斷并更新初始基站和未組網節點集，以預設的組網時間間隔T開始下一輪組網，重復上述過程，直到未組網節點均被組網，得到由若干個預設節點組成的動態地圖。該方法可實現基站靈活布置，以應對復雜多變的未知環境。

本發明授權一種適應復雜未知環境的超寬帶通導一體自組網方法在權利要求書中公布了：1.一種適應復雜未知環境的超寬帶通導一體自組網方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： S1、預設若干個節點，從若干個節點中任意選取三個作為初始基站并構建二維平面坐標系，獲取三個初始基站在二維平面坐標系中的位置，將若干個節點中的剩余節點組成未組網節點集； S2、預設滑動窗口L和組網時間間隔T，開始第一輪組網：三個初始基站發送組網的廣播信號，未組網節點集中的每個節點進入監聽狀態，若接收到組網的廣播信號，則回復確認組網信號，三個初始基站接收到確認組網信號后，選取組網信號強度最大的未組網節點進行組網，得到第一輪組網后的動態網絡； S3、采用DCL算法根據三個初始基站在二維平面坐標系中的位置和預設的滑動窗口L計算第一輪組網后的動態網絡中新增節點的位置加權估計值，由此得到第一輪組網后的自建地圖； S4、通過ICP算法將第一輪組網后的自建地圖與已知地圖對齊，找出已知地圖中與第一輪組網后的自建地圖中新增節點最匹配的點，將與新增節點最匹配的點的位置作為新增節點在已知地圖上的位置，由此得到第一輪組網后的動態地圖；其中，第一輪組網后的動態地圖中每個新增節點均為基站； S5、檢查第一輪組網后的動態地圖中每個基站的有效性并統計第一輪組網后有效基站的總數、有效基站中的有效初始基站數，根據第一輪組網后有效基站的總數、有效基站中的有效初始基站數判斷并更新初始基站和未組網節點集，以預設的組網時間間隔T開始下一輪組網，重復步驟S2至S4，直到未組網節點集中的每個節點均被組網，由此得到由若干個預設節點組成的動態地圖； S5中檢查第一輪組網后的動態地圖中每個基站的有效性并統計第一輪組網后有效基站的總數、有效基站中的有效初始基站數，具體包括： S51、從第一輪組網后的動態地圖中任意選取一個基站，檢查選取的基站是否可以在預設的滑動窗口L內通信； S52、若選取的基站在預設的滑動窗口L內可以通信，則選取的基站為有效基站；反之，選取的基站為無效基站； S53、從第一輪組網后的動態地圖中任意選取另外一個基站，直到第一輪組網后的動態地圖中所有基站均被選取，重復步驟S51至S52，得到所有基站的有效性檢查結果； S54、根據所有基站的有效性檢查結果統計第一輪組網后有效基站的總數、有效基站中的有效初始基站數。

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