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龍圖騰網(wǎng)獲悉華中科技大學(xué)申請的專利數(shù)字模型驅(qū)動的多機(jī)械臂增材制造工藝規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119704177B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411749606.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)數(shù)字模型驅(qū)動的多機(jī)械臂增材制造工藝規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由宋波;宋軍;袁宇成設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本數(shù)字模型驅(qū)動的多機(jī)械臂增材制造工藝規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請屬于增材制造技術(shù)領(lǐng)域，公開了數(shù)字模型驅(qū)動的多機(jī)械臂混合加工路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，方法包括：對加工工具和待加工零件建模，并獲得路徑點(diǎn)集合；遍歷查找路徑點(diǎn)集合，判斷每個路徑點(diǎn)所在的表面與加工工具模型上的各表面是否相交，將相交時的路徑點(diǎn)設(shè)定為干涉路徑點(diǎn)，否則作為加工路徑點(diǎn)；并將起始路徑點(diǎn)與干涉路徑點(diǎn)之間的路徑點(diǎn)標(biāo)注為任務(wù)子集；將干涉路徑點(diǎn)進(jìn)行基于TCP位置不變的變姿態(tài)查找，直至運(yùn)動干涉消除為止后，更新姿態(tài)信息到路徑點(diǎn)集合中；任意干涉路徑點(diǎn)向后遞推查找，直至查找到下一個干涉路徑點(diǎn)為止，將兩個干涉路徑點(diǎn)之間的打印任務(wù)分解定義為增減材制造切換子任務(wù)。本申請可確保混合加工系統(tǒng)的快速性、精確性和加工質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)數(shù)字模型驅(qū)動的多機(jī)械臂增材制造工藝規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種數(shù)字模型驅(qū)動下的多機(jī)械臂混合加工路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1對加工工具建模得到加工工具模型；對待加工零件建模獲得零件模型，并將所述零件模型上各表面頂點(diǎn)的集合作為路徑點(diǎn)集合； S2遍歷查找所述路徑點(diǎn)集合，判斷每個路徑點(diǎn)所在的表面與加工工具模型上的各表面是否相交：若是，則將所述路徑點(diǎn)設(shè)定為干涉路徑點(diǎn)；若否，則將所述路徑點(diǎn)作為加工路徑點(diǎn)；并將每次查找時的起始路徑點(diǎn)與確認(rèn)的干涉路徑點(diǎn)之間的路徑點(diǎn)標(biāo)注為任務(wù)子集C j； S3將所述干涉路徑點(diǎn)采用零空間控制方法進(jìn)行基于TCP位置不變的變姿態(tài)查找，直至運(yùn)動干涉消除為止后，將所述干涉路徑點(diǎn)的姿態(tài)信息更新到所述路徑點(diǎn)集合中，得到新路徑點(diǎn)集合； S4以所述新路徑點(diǎn)集合中的任一干涉路徑點(diǎn)為起始點(diǎn)向后遞推查找，直至查找到下一個干涉路徑點(diǎn)為止，將兩個干涉路徑點(diǎn)之間的打印任務(wù)分解定義為增減材制造切換子任務(wù)C j+1； S5重復(fù)步驟S4，直至輸出所有的子任務(wù)分解結(jié)果，以得到多機(jī)械臂混合加工系統(tǒng)的工藝規(guī)劃策略。

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