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龍圖騰網獲悉中國地質大學(北京)申請的專利一種LOS/NLOS環境下UWB設備位置確定方法及裝置、電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119716730B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411815939.3，技術領域涉及：G01S5/02；該發明授權一種LOS/NLOS環境下UWB設備位置確定方法及裝置、電子設備是由李卓;趙樂龍設計研發完成，并于2024-12-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種LOS/NLOS環境下UWB設備位置確定方法及裝置、電子設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種LOSNLOS環境下UWB設備位置確定方法及裝置、電子設備，屬于計算機技術領域。本方法包括：響應于在檢測到目標設備與參考基站建立連接，獲取目標設備與參考基站的TOF及RSS信息；在一級濾波通道的子濾波器中根據TOF及RSS信息，計算得到所有通道中各子濾波器的位置狀態局部最優估計；根據所有子濾波器的局部最優估計結果，在二級濾波部分確定目標設備的位置。本發明能夠在無需NLOS識別補償的條件下，自適應LOSNLOS環境變化，并借助混合參數方案實現對目標設備的高精度、高魯棒性的實時位置估計與跟蹤，計算時間與單純TOF測量跟蹤相當。

本發明授權一種LOS/NLOS環境下UWB設備位置確定方法及裝置、電子設備在權利要求書中公布了：1.一種LOSNLOS環境下UWB設備位置確定方法，其特征在于，當目標在m個基站監測區域內移動時，基站確定目標運動的狀態向量，包括如下步驟： 步驟一：通過TOF和RSS兩種方式獲取基站對目標的量測信息，并進行兩種量測信息的融合，設k時刻的融合測量向量為Zk；TOF代表飛行時間，RSS代表接收信號強度； 步驟二：對融合得到的測量信息進行一級濾波計算；所述一級濾波設置J個子濾波器，其中EKF濾波器個數為N個，EHF濾波器個數為J-N個，一級濾波的輸入為k時刻的量測向量Zk，k-1時刻的最優狀態估計和后驗估計協方差矩陣對N個EKF濾波器，設置不同模型的狀態轉移矩陣代入，同時設置噪聲協方差矩陣和過程噪聲采用不同大小的噪聲矩陣，作為LOS環境的投影；對J-N個EHF濾波器，設置不同大小的阻尼因子和過程噪聲系數矩陣，作為NLOS環境的投影；設由J個子濾波器輸出J個k時刻的最優狀態估計和后驗估計協方差矩陣EKF代表擴展卡爾曼濾波，EHF代表擴展H∞濾波； 所述的步驟二包括：設k時刻的測量向量Hk,TOF和Hk,RSS分別是由TOF和RSS方式獲取的基站對目標的量測信息，測量矩陣Gk＝[Hk,TOFHk,RSS]T；為k時刻目標的運動狀態向量先驗估計；ε為噪聲向量； 21將和分別代入第1個到第N個EKF濾波器，EKF濾波器計算如下： 其中，為k時刻的先驗估計協方差矩陣，Fk-1為k-1時刻至k時刻的狀態轉移矩陣，Qk-1為噪聲協方差矩陣，Bk-1表示k-1時刻的噪聲雅可比矩陣，上角標T表示轉置； EKF矯正更新階段的計算方程為： 其中，Kk為增益矩陣，Rk為量測噪聲矩陣，Ck為量測噪聲雅各比矩陣，為k時刻的后驗估計狀態向量，為k時刻的后驗估計協方差矩陣，I為單位矩陣，上角標-1表示求逆矩陣；由上計算得到LOS子模型在EKF作用下的和 22設過程噪聲矩陣Wk及測量噪聲vk能量有界，在給定阻尼因子γ時，從第N+1到J個EHF濾波器計算如下： 其中，Lk為系數矩陣，Sk為EHF增益矩陣，M為過程噪聲系數矩陣，Gk-1、Rk-1分別是k-1時刻的量測矩陣、量測噪聲矩陣；Zk-1是k-1時刻的融合測量向量；由上計算得到NLOS子模型在EHF作用下的和 步驟三：對一級濾波輸出的結果進行二級濾波計算；所述二級濾波在聯邦濾波器中基于一級濾波中各子濾波器輸出的和進行整體數據融合，得到目標全局最優定位估計結果；所述二級濾波首先將作為矩陣Pk進行規范化處理，再計算一級濾波的各個子濾波器對應的矩陣P”k的特征值，根據特征值計算各子濾波器在二級濾波中的權重因子，最后聯邦濾波器基于所述權重因子計算當前k時刻目標最優定位估計結果。

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