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龍圖騰網獲悉寧夏大學申請的專利一種面向自動駕駛場景流的點云長時預測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119810148B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411876170.6，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種面向自動駕駛場景流的點云長時預測方法是由胡錦超;吳小剛;劉頓;王梓先;楊曉航;劉昊;李振東;袁帥英;武藝強設計研發完成，并于2024-12-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向自動駕駛場景流的點云長時預測方法在說明書摘要公布了：本發明提供了自動駕駛技術領域中的一種面向自動駕駛場景流的點云長時預測方法。包括以下步驟：S1、將3D點云數據轉換為多視圖；S2、提取多視圖點云特征；S3、應用矢量量化變分自編碼器對多視圖點云特征進行編碼；S4、建立點云擴散模型，并基于已編碼的多視圖點云特征及損失函數對點云擴散模型進行訓練；S5、基于訓練好的點云擴散模型進行點云長時預測。通過本發明的方法，可以在不丟失點云空間結構信息、語義信息、邊界連續性等的基礎上，實現點云長時預測的目的并且泛化能力良好，有效預測自動駕駛場景中物體的未來長時運動軌跡和變化趨勢，從而調整行駛策略，減少碰撞風險，提升自動駕駛系統的安全性和可靠性。

本發明授權一種面向自動駕駛場景流的點云長時預測方法在權利要求書中公布了：1.一種面向自動駕駛場景流的點云長時預測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、將3D點云數據轉換為多視圖； S2、提取多視圖點云特征； S3、應用矢量量化變分自編碼器對多視圖點云特征進行編碼； S4、建立點云擴散模型，并基于已編碼的多視圖點云特征及損失函數對點云擴散模型進行訓練； S5、基于訓練好的點云擴散模型進行點云長時預測； 在步驟S2中，所述提取多視圖點云特征，具體包括以下步驟： S21、提取多視圖中各視圖的點云特征； S22、基于各視圖的點云特征提取多視圖的點云全局特征； 在步驟S21中，所述提取多視圖中各視圖的點云特征，具體包括以下步驟： S211、對每個視圖中點的特征獨立的進行特征提取，得到每個點的特征向量； S212、使用最大池化操作將每個點的特征向量特征聚合為該視圖的全局特征向量； S213、對每個視圖的全局特征向量進行聚合，得到多視圖的全局特征向量； 在步驟S22中，所述提取多視圖的點云全局特征，具體包括以下步驟： S221、將多視圖的全局特征向量進行預處理及分塊，得到嵌入特征向量； S222、對嵌入特征向量重塑為特征圖，特征圖劃分為若干不重疊的窗口； S223、進行窗口自注意力計算； S224、引入移動窗口機制，并結合窗口自注意力對特征圖進行層次化特征提取及分層特征提取得到多視圖的點云全局特征。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人寧夏大學，其通訊地址為：750021 寧夏回族自治區銀川市賀蘭山西路489號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。