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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海市第一人民醫(yī)院申請的專利一種機械臂避障規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120023828B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510423037.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種機械臂避障規(guī)劃方法是由劉德鵬;王悍;尹肖睿設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種機械臂避障規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機械臂避障規(guī)劃方法，基于迭代空間切割快速行進樹算法對機械臂進行避障規(guī)劃，獲得避障路徑；具體包括以下步驟：結(jié)合機械臂的奇異點和障礙物地圖，獲得融合障礙物地圖；在融合障礙物地圖的地圖空間中進行隨機采樣，獲取采樣點后，構(gòu)建領(lǐng)域圖；采樣結(jié)束后，從起始點出發(fā)進行波前傳播，利用采樣點，逐步擴展路徑樹結(jié)構(gòu)，利用迭代的空間切割方法促使路徑樹的每條分支在不同方向上搜索，獲取并記錄直連路徑，反復(fù)迭代形成最優(yōu)的直連路徑，最終完成機械臂的避障路徑規(guī)劃。本發(fā)明的一種機械臂避障規(guī)劃方法，避免直連策略導(dǎo)致算法陷入局部最優(yōu)解，且避免機械臂在規(guī)劃策略中陷入奇異點范圍，提高復(fù)雜運動規(guī)劃效率并獲得高質(zhì)量的避障路徑。

本發(fā)明授權(quán)一種機械臂避障規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機械臂避障規(guī)劃方法，其特征在于，基于迭代空間切割快速行進樹算法對機械臂進行避障規(guī)劃，獲得避障路徑；具體包括以下步驟： 結(jié)合機械臂的奇異點和障礙物地圖，獲得融合障礙物地圖； 在所述融合障礙物地圖的地圖空間中進行隨機采樣，獲取采樣點，所述采樣點用于路徑樹的生長； 獲取足夠數(shù)量的采樣點后，進行領(lǐng)域搜索，計算每個采樣點的領(lǐng)域半徑，構(gòu)建領(lǐng)域圖，從所述領(lǐng)域圖中獲取每個采樣點的鄰居采樣點，供后續(xù)使用； 采樣結(jié)束后，從起始點xstart出發(fā)進行波前傳播，利用采樣點，逐步擴展路徑樹結(jié)構(gòu)，利用迭代的空間切割方法促使路徑樹的每條分支在不同方向上搜索，路徑樹生長過程中同時記錄直連路徑，路徑樹生長至末端樹節(jié)點全部失活結(jié)束，形成最優(yōu)路徑，最終完成機械臂的避障路徑規(guī)劃；具體的，采樣結(jié)束后，從起始點xstart出發(fā)進行波前傳播，利用采樣點，逐步擴展路徑樹結(jié)構(gòu)，在每個路徑樹節(jié)點xi維護一個掩模矩陣maski，以記錄當前節(jié)點的樹分支生長的可行區(qū)域；在路徑樹的擴展過程中，每次都會從優(yōu)先隊列H中選取成本最低的節(jié)點，作為擴展，而子節(jié)點也會從父節(jié)點繼承掩膜矩陣maskparent，并繼續(xù)通過空間切割策略動態(tài)更新掩膜maskchild＝SpaceCutmaskparent,xi,xgoal，完成迭代的空間切割方法； 利用迭代的空間切割方法促使路徑樹的每條分支在不同方向上搜索，每條路徑樹的分支被限制在自己特有的掩膜矩陣所表示的有效搜索區(qū)域中，并且由于子節(jié)點與父節(jié)點同終點形成的方向向量不同，兩者完成的空間切割方向不同，有效搜索區(qū)域會在分支每個樹節(jié)點的修正下逐漸減小完善，最終迭代的空間切割方法促使每條分支在不同方向上搜索，共同朝著終點生長。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海市第一人民醫(yī)院，其通訊地址為：200080 上海市虹口區(qū)武進路85號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。