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龍圖騰網獲悉福州大學申請的專利平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120003583B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510477138.9，技術領域涉及：B62D5/04；該發明授權平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤是由魏凌濤;王雨辰;蘇爍文;周時釗;章小龍;杜恒設計研發完成，并于2025-04-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤在說明書摘要公布了：本發明提出平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤，類主銷轉向機構為復合轉向模式獨立行駛模塊的轉向系統，轉向系統包括主轉向電機、兩端處均和兩側轉向臂連接的轉向橫拉桿；轉向橫拉桿兩端分設帶孔安裝平臺，左輔助轉向電機、右輔助轉向電機的電機殼體與帶孔安裝平臺剛性連接，兩電機的電機軸穿過帶孔安裝平臺的孔后，分別與兩側的轉向臂剛性連接，其電機軸驅動轉向臂繞轉向橫拉桿相對轉動以帶動車輪轉向；轉向橫拉桿與轉向臂連接組合為轉向桿系；主轉向電機經傳動機構與轉向橫拉桿相連以通過轉向桿系傳動使模塊底盤轉向，本發明具有高度的可靠性，能實現多軸底盤大角度轉向以及多軸底盤蟹行運動，能夠適應復雜多變的駕駛環境。

本發明授權平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤在權利要求書中公布了：1.平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤，其特征在于：所述類主銷轉向機構為復合轉向模式獨立行駛模塊的轉向系統，轉向系統包括中部的主轉向電機（15）、兩端處均和兩側車輪（10）處的轉向臂連接的轉向橫拉桿（14）；所述轉向橫拉桿兩端分設有用于安裝行駛模塊兩側輔助轉向電機的帶孔安裝平臺，左輔助轉向電機（12）、右輔助轉向電機（1）的電機殼體與帶孔安裝平臺剛性連接，兩電機的電機軸穿過帶孔安裝平臺的孔后，分別與轉向橫拉桿左右兩側的轉向臂剛性連接，當輔助轉向電機工作時，其電機軸驅動轉向臂繞轉向橫拉桿相對轉動以帶動車輪轉向； 模塊底盤包括一個以上的獨立行駛模塊； 所述轉向橫拉桿與其兩端的轉向臂連接組合為模塊底盤的用于轉向的轉向桿系；所述主轉向電機經傳動機構與轉向橫拉桿相連以通過轉向桿系傳動使模塊底盤轉向； 主轉向電機和輔助轉向電機均采用高功率密度的傳動機構，根據電機安裝位置的底盤空間限制采用或變換相應的構型，在橫向尺寸足夠的空間內使用蝸輪蝸桿傳動機構的轉向電機，在垂向尺寸足夠的空間內使用行星輪傳動機構的轉向電機，通過連接錐齒輪傳動機構改變傳動方向，對轉向機構構型進行變換，以適配底盤空間； 所述復合轉向模式獨立行駛模塊包括以型材成型的框架，左輔助轉向電機、右輔助轉向電機安裝于框架兩側具有足夠垂向尺寸的空間處，主轉向電機安裝于框架內部具有足夠橫向尺寸的空間處； 所述復合轉向模式獨立行駛模塊的懸架系統包括擺臂和與角模塊框架相連的減震彈簧；擺臂包括連接于復合轉向模式獨立行駛模塊的框架處的上擺臂（6）、與減震彈簧（2）相連的下擺臂（19）； 所述復合轉向模式獨立行駛模塊的驅動系統包括分設于兩側車輪（10）處的輪胎、輪轂、輪轂電機（9）、輪速傳感器（20），還包括分別對兩側輪轂電機進行控制的第一輪轂電機控制器、第二輪轂電機控制器（16）； 所述復合轉向模式獨立行駛模塊的制動系統包括設于車輪處的制動盤（11）、與制動盤緊鄰的制動卡鉗（7）、制動卡鉗控制器； 復合轉向模式獨立行駛模塊的框架處設有電池； 所述轉向橫拉桿兩端的帶孔安裝平臺分別安裝于轉向橫拉桿兩側部的第一拉桿（18）、第二拉桿（13）處； 平移旋轉復合運動的類主銷轉向機構及其構成的模塊底盤轉向方法，所述模塊底盤為線控底盤，包括由多個復合轉向模式獨立行駛模塊連接而成的組合體，各復合轉向模式獨立行駛模塊采用的轉向模式包括大角度轉向模式、普通轉向模式和鎖定轉向模式； 復合轉向模式獨立行駛模塊的轉向系統工作時，其工況能在大角度轉向模式、普通轉向模式、鎖定轉向模式之間切換； 線控底盤以二軸構型為基礎，在此基礎上拓展為多軸構型時，通過將各個獨立行駛模塊間設置為不同的轉向模式，以根據實際工況切換多種不同的轉向模式，以實現多軸底盤大角度轉向以及多軸底盤蟹行運動，使底盤適應復雜多變的駕駛環境，將普通行駛模式和大角度轉向模式配合使用，通過選擇任意多軸來啟用上述大角度轉向模式，以及配合其他軸采用普通轉向模式，能夠在直線行駛、蟹行、大角度轉向的多種模式間靈活切換，且保證每種模式下底盤工作的可靠性與靈活性。

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