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龍圖騰網(wǎng)獲悉人工智能與數(shù)字經(jīng)濟(jì)廣東省實驗室(深圳)申請的專利一種六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、終端及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120255492B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510706497.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/249；該發(fā)明授權(quán)一種六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、終端及存儲介質(zhì)是由楊佳龍;李清泉;劉洲;柳少亭;李永杰設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-05-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、終端及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及無人機(jī)感知技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、終端及存儲介質(zhì)，本發(fā)明通過構(gòu)建融合動態(tài)視覺感知與全驅(qū)動控制特性的導(dǎo)航框架，采用視覺編碼器提取多尺度環(huán)境特征，結(jié)合長短期記憶網(wǎng)絡(luò)處理時序信息，實現(xiàn)對無人機(jī)高速旋轉(zhuǎn)、劇烈姿態(tài)變化下的圖像序列的高效特征提取與運(yùn)動軌跡預(yù)測，解決了傳統(tǒng)算法在高動態(tài)場景下的特征跟蹤丟失問題，通過注意力機(jī)制強(qiáng)化環(huán)境特征的全局關(guān)聯(lián)建模，結(jié)合動力學(xué)約束的控制指令生成，顯著提升了無人機(jī)在復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下的導(dǎo)航精度與魯棒性，且無需依賴高精度慣性導(dǎo)航補(bǔ)償，為六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)在應(yīng)急救援、高速巡檢等場景的應(yīng)用提供了高效可靠的導(dǎo)航解決方案。

本發(fā)明授權(quán)一種六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法、系統(tǒng)、終端及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法，其特征在于，所述六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)的視覺導(dǎo)航方法包括： 采集六旋翼全驅(qū)動無人機(jī)飛行過程中的像素深度圖、實時位姿四元數(shù)和前向速度，對所述像素深度圖進(jìn)行無效像素填充處理和像素值歸一化處理，得到預(yù)處理后的深度圖序列，將所述深度圖序列、所述實時位姿四元數(shù)和所述前向速度傳輸至ARM處理器； 將所述深度圖序列輸入至視覺編碼器，通過圖像嵌入操作將每幀圖像劃分為預(yù)設(shè)大小像素的補(bǔ)丁序列，經(jīng)自注意力層捕捉全局障礙物空間關(guān)聯(lián)，輸出多尺度特征向量，將連續(xù)多幀的所述多尺度特征向量輸入雙向LSTM網(wǎng)絡(luò)，建模無人機(jī)高速運(yùn)動時的時序依賴關(guān)系，生成包含時間維度的環(huán)境狀態(tài)向量； 將所述環(huán)境狀態(tài)向量、所述實時位姿四元數(shù)和所述前向速度輸入MPC控制器，以最小化軌跡跟蹤誤差和能耗為目標(biāo)，在預(yù)設(shè)控制周期內(nèi)優(yōu)化三維速度指令，基于六旋翼無人機(jī)全驅(qū)動動力學(xué)模型，將優(yōu)化后的所述三維速度指令轉(zhuǎn)換為6個旋翼的獨(dú)立轉(zhuǎn)速，通過非線性映射函數(shù)匹配機(jī)身加速度與姿態(tài)角變化，以實現(xiàn)運(yùn)動解耦控制。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人人工智能與數(shù)字經(jīng)濟(jì)廣東省實驗室(深圳)，其通訊地址為：518107 廣東省深圳市光明區(qū)玉塘街道科潤大廈；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。