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龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510736681.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/028；該發(fā)明授權(quán)一種人形機(jī)器人及形態(tài)切換控制方法是由汪懷宇;相曙鋒;白玉建;帥向輝;談佳淇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

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本發(fā)明授權(quán)一種人形機(jī)器人及形態(tài)切換控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種人形機(jī)器人，其特征在于，包括： 大腿部（1）； 小腿部（3），與所述大腿部（1）鉸接； 其中，所述大腿部（1）和所述小腿部（3）均設(shè)置有輪足部（2），所述輪足部（2）包括調(diào)整組件和輪式行走組件，所述輪式行走組件通過(guò)所述調(diào)整組件與所述大腿部（1）和或所述小腿部（3）連接，用于通過(guò)所述調(diào)整組件調(diào)節(jié)所述輪式行走組件與對(duì)應(yīng)安裝的所述大腿部（1）和所述小腿部（3）的相對(duì)位置關(guān)系，使所述輪式行走組件能夠替代所述大腿部（1）和或所述小腿部（3）承受所述人形機(jī)器人的重量；通過(guò)改變對(duì)應(yīng)位置的所述輪足部（2）內(nèi)輪式行走組件的承重狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的人足行走模式、雙輪足行走模式和四輪足行走模式的切換； 當(dāng)若干組所述輪式行走組件處于承重狀態(tài)時(shí)，所述人形機(jī)器人的重心在豎直方向上的投影處于全部用于承重的所述輪式行走組件的連線(xiàn)范圍內(nèi)。

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