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龍圖騰網獲悉成都航空職業技術學院申請的專利一種干擾環境下無人機安全飛行方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120353247B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510846751.3，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種干擾環境下無人機安全飛行方法是由江宇航;張善平;房湧昌;張志強;劉和志;李梓俊;廉才銳設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種干擾環境下無人機安全飛行方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種干擾環境下無人機安全飛行方法，屬于無人機控制技術領域。本發明采集丟失遙控信號后四軸無人機的俯仰角、橫滾角、墜落速度和墜落加速度；再依據俯仰角和橫滾角獲取四個軸的高度；通過軸功率控制模型處理軸高度、墜落速度和加速度，得到對應軸的控制功率；對軸進行第一階段控制后，基于高度優化比值和速度優化比值補償控制功率；采用補償控制功率進行第二階段控制，直至無人機進入穩定狀態。本發明實現了干擾環境下無人機丟失遙控信號后墜落姿態的穩定控制，保障無人機飛行安全。

本發明授權一種干擾環境下無人機安全飛行方法在權利要求書中公布了：1.一種干擾環境下無人機安全飛行方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、采集丟失遙控信號后的四軸無人機的俯仰角和橫滾角，以及墜落速度和墜落加速度； S2、根據俯仰角和橫滾角，獲取四個軸的高度； S3、采用軸功率控制模型處理四個軸的高度、墜落速度和墜落加速度，獲取對應軸的控制功率，其中，軸功率控制模型包括：4個軸局部功率輸出單元、全局功率輸出單元、加法器A1、加法器A2、加法器A3和加法器A4； 每個所述軸局部功率輸出單元用于根據軸的高度與最大高度的差值，得到軸局部功率，其中，最大高度為四個軸的高度中最大值； ，其中，Pp,t,i為第t時刻第i個軸的軸局部功率，Pt-1,i為第t-1時刻第i個軸的控制功率，ht,max為第t時刻的最大高度，ht,i為第t時刻第i個軸的高度，μ為分母系數，i為軸的編號，t為時刻的編號； 所述全局功率輸出單元用于根據墜落速度和墜落加速度，得到全局功率：，其中，Po,t為第t時刻的全局功率，Pt-1,avg為第t-1時刻4個軸的控制功率的平均值，α為墜落加速度，v為墜落速度，μ為分母系數，ka為墜落加速度權重系數，kv為墜落速度權重系數； 所述加法器A1用于將全局功率、第1個軸的軸局部功率和上一時刻的第1個軸的控制功率相加，得到當前時刻的第1個軸的控制功率；所述加法器A2用于將全局功率、第2個軸的軸局部功率和上一時刻的第2個軸的控制功率相加，得到第2個軸的控制功率；所述加法器A3用于將全局功率、第3個軸的軸局部功率和上一時刻的第3個軸的控制功率相加，得到第3個軸的控制功率；所述加法器A4用于將全局功率、第4個軸的軸局部功率和上一時刻的第4個軸的控制功率相加，得到第4個軸的控制功率； S4、采用軸的控制功率對軸進行第一階段控制，基于高度優化比值和速度優化比值，對軸的控制功率進行補償，得到軸的補償控制功率； S5、采用軸的補償控制功率對軸進行第二階段控制，直到四軸無人機進入穩定狀態。

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