南昌市言諾科技有限公司宋偉寧獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉南昌市言諾科技有限公司申請的專利復雜工件6D位姿估計方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120411245B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510902091.6，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權復雜工件6D位姿估計方法、裝置、電子設備及存儲介質是由宋偉寧;李潭;詹志誠;陳南江;高方方;林燕文;王琪設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。
本復雜工件6D位姿估計方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種復雜工件6D位姿估計方法、裝置、電子設備及存儲介質。所述方法通過在點云特征提取模塊引入最遠點采樣策略，有效降低了點云冗余，提升了特征代表性，有效降低計算復雜度并保留關鍵幾何特征，并結合Transformer編碼器進一步增強了全局特征的建模能力，顯著提升復雜場景下的位姿估計魯棒性和精度；采用雙分支回歸結構分別優化平移與旋轉參數，實現了位姿回歸精度與魯棒性的同步提升。
本發明授權復雜工件6D位姿估計方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種復雜工件6D位姿估計方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取3D相機采集的目標工件的RGB圖像和對應深度圖； 采用MaskR-CNN實例分割網絡對所述RGB圖像進行處理，得到分割處理結果； 根據所述分割處理結果、對應的深度圖以及相機內參矩陣，建立相似坐標系到三維點云坐標系的映射關系，將深度圖中的像素點轉換為三維點云數據，得到目標工件的點云； 采用點云特征提取模塊對目標工件的點云進行特征提取，得到局部特征和位置特征；所述點云特征提取模塊用于采用EdgeConv和最遠點采樣算法從點云中提取特征； 將所述局部特征和所述位置特征進行位置編碼后采用全局特征提取模塊進行特征提取，得到全局特征；全局特征提取模塊用于采用Transformer編碼器對點云的全局特征進行建模； 將所述全局特征采用位姿回歸模塊進行處理，得到目標工件在三維空間中的6D位姿參數；其中，位姿回歸模塊包括：兩個獨立的分支預測網絡，每個分支預測網絡均包括三層全連接層；第一個分支預測網絡用于對平移參數進行估計，第二個分支預測網絡用于對旋轉參數進行估計。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南昌市言諾科技有限公司，其通訊地址為：330096 江西省南昌市南昌高新技術產業開發區艾溪湖北路269號科創中心9號樓中山大學南昌研究院8層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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