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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利水空跨介質機器人頭部外形及入水策略優化方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120408869B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510924946.5，技術領域涉及：G06F30/15；該發明授權水空跨介質機器人頭部外形及入水策略優化方法及裝置是由肖軍浩;黃開宏;趙夢森;林好;趙士友;盧惠民;曾志文設計研發完成，并于2025-07-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本水空跨介質機器人頭部外形及入水策略優化方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供的水空跨介質機器人頭部外形及入水策略優化方法及裝置，包括確定設計域；在設計域內進行拉丁超立方采樣獲取設計參數向量；繪制NURBS曲線，形成水空跨介質機器人模型；重置參數；生成仿真計算域并進行網格化；對當前網格進行有限元求解，提取求解數據；構建低質量數據集和高質量數據集；通過貝葉斯優化獲取代理模型的最優超參數；基于最優超參數訓練代理模型；構建優化目標，采用多目標優化算法獲取優化目標下滿足仿生形態約束和部件約束的解；判斷代理模型是否收斂，輸出最優設計參數。本發明通過構建參數化建模?數值模擬?參數優化的全流程自動化設計范式，從而避免了中間過程中的人工實時介入，大幅提高了流程效率。

本發明授權水空跨介質機器人頭部外形及入水策略優化方法及裝置在權利要求書中公布了：1.水空跨介質機器人頭部外形及入水策略優化方法，其特征在于，包括以下步驟： 基于仿生形態約束、部件約束、運動約束確定設計域； 在設計域內進行拉丁超立方采樣獲取設計參數向量，并判斷設計參數向量是否滿足仿生形態約束和部件約束，若滿足則將設計參數向量添加至樣本集，若不滿足則重新采樣，若迭代采樣次數達到閾值，則重新確定設計域；滿足仿生形態約束、部件約束的設計域根據以下公式計算： 部件約束： 其中，為可行設計域；為設計域；為部件約束函數；為機頭外形參數z條件下NURBS曲線在X處的函數值； 仿生形態約束： 其中，為仿生形態約束函數；l為頭部長度； 基于當前樣本集中的設計參數向量繪制NURBS曲線，用于描述頭部外形；基于NURBS曲線生成三維頭部模型，并完成部件裝配，形成水空跨介質機器人模型； 重置當前水空跨介質機器人的模型、模型的位置、姿態以及運動參數； 自動檢查并修復導入模型的表面網格問題，生成仿真計算域并進行網格化，其中，水池、空氣采用預設網格精度；水面、路徑、水空跨介質機器人及其周圍在預設網格精度的基礎上進行網格細化； 對當前網格進行有限元求解，提取求解數據，求解數據包括低精度求解數據、高精度求解數據； 基于當前低精度求解數據以及當前樣本集中的設計參數向量，構建低質量數據集；用于初步篩選樣本集中的設計參數向量； 對篩選后的設計參數向量使用高精度網格進行有限元求解，得到高精度求解數據，基于篩選后的設計參數向量以及高精度求解數據，構建高質量數據集，用于訓練代理模型； 基于高質量數據集，通過貝葉斯優化獲取代理模型的最優超參數； 基于最優超參數訓練代理模型； 構建優化目標，采用多目標優化算法獲取優化目標下滿足仿生形態約束和部件約束的解，篩選大方差的解作為標注樣本； 判斷代理模型是否收斂，若收斂，則輸出最優設計參數，若未收斂，則繼續標注樣本并擴充高質量數據集，重新對代理模型訓練，直至代理模型收斂。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。