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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請(qǐng)的專利基于大模型的醫(yī)藥雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120439319B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510949434.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于大模型的醫(yī)藥雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由張輝;陳波;李康;徐輝;樊葉心;江一鳴;汪淵;楊敏;王立坤;王耀南設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-10向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于大模型的醫(yī)藥雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于大模型的醫(yī)藥雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)，先針對(duì)給定醫(yī)藥配制實(shí)驗(yàn)場景，使用RGB?D相機(jī)和AprilTag標(biāo)記系統(tǒng)獲取雙臂機(jī)器人待操作對(duì)象的位姿信息，并基于預(yù)訓(xùn)練的視覺?語言大模型GPT?4V和設(shè)計(jì)的環(huán)境理解提示工程獲取雙臂待操作對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系；將環(huán)境理解信息、用戶任務(wù)需求和設(shè)計(jì)的任務(wù)規(guī)劃提示工程輸入至大模型生成雙臂機(jī)器人的具體動(dòng)作序列；基于大模型和設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃解析提示工程，解析動(dòng)作序列對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)信息；調(diào)用機(jī)器人開源運(yùn)動(dòng)庫規(guī)劃從運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的可行路徑，獲取雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡并安全執(zhí)行。提升醫(yī)藥雙臂機(jī)器人在復(fù)雜配藥環(huán)境下的靈活性和操作效率。

本發(fā)明授權(quán)基于大模型的醫(yī)藥雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于大模型的醫(yī)藥雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S100：針對(duì)給定醫(yī)藥配置實(shí)驗(yàn)場景，使用RGB-D相機(jī)和AprilTag標(biāo)記系統(tǒng)獲取雙臂機(jī)器人待操作對(duì)象的三維位姿信息，基于預(yù)訓(xùn)練的視覺-語言大模型GPT-4V和設(shè)計(jì)的環(huán)境理解提示工程解析場景中物體的語義化相對(duì)位置關(guān)系，根據(jù)三維位姿信息和語義化相對(duì)位置關(guān)系得到雙臂機(jī)器人所在實(shí)驗(yàn)場景的狀態(tài)空間信息； S200：設(shè)計(jì)任務(wù)規(guī)劃提示工程，獲取用戶輸入的任務(wù)指令，將狀態(tài)空間信息、用戶輸入的任務(wù)指令，結(jié)合任務(wù)規(guī)劃提示工程輸入至封裝好的GPT-4V大模型API接口，輸出得到任務(wù)分解后醫(yī)藥雙臂機(jī)器人左臂和右臂具體的動(dòng)作序列； S300：設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃解析提示工程，結(jié)合雙臂機(jī)器人左臂和右臂的動(dòng)作序列、實(shí)驗(yàn)場景的狀態(tài)空間輸入至封裝好的GPT-4V大模型API接口，解析動(dòng)作序列對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)信息； S400：調(diào)用機(jī)器人開源運(yùn)動(dòng)庫OMPL為機(jī)械臂規(guī)劃從運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的可行路徑，完成雙臂機(jī)器人任務(wù)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人湖南大學(xué)，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。