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龍圖騰網獲悉安徽大學申請的專利基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120436780B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510949635.4，技術領域涉及：A61B18/12；該發明授權基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位系統是由魯冉;包牧兮;但西佐設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位系統，涉及醫療設備控制技術領域，采集術前三維影像與術中超聲、生理信號、設備標定等多模態數據并時間對齊；通過偽影特征和信噪比量化超聲、生理信號的置信度；結合位移預測模型與超聲實際位移值，按置信度加權融合得到最終預測位移；對比設備實時位移計算偏差，若超閾值則基于偏差變化率動態調整置信度及融合權重，生成調節指令；通過多源數據互補提升復雜術野下的抗干擾能力；動態權重調整適應術中數據質量變化，避免固定參數的僵化；閉環機制加速偏差收斂，定位精度較傳統方法提升，適用于肝癌切除等需動態器官補償的手術場景。

本發明授權基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位系統在權利要求書中公布了：1.基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位系統，其特征在于：工作時運行基于多模態數據的醫療設備自動化控制定位方法，所述方法包括如下步驟： 獲取術前預定位數據及術中超聲圖像、生理信號數據及設備標定數據；所述術前預定位數據包括患者的三維影像模型； 為所述術中超聲圖像、生理信號數據及設備標定數據添加統一時間戳，生成時間序列對齊的多模態數據； 基于所述術中超聲圖像的偽影特征和生理信號數據的信噪比，分別計算超聲置信度和生理信號置信度； 利用時間對齊后的生理信號數據，通過位移預測模型生成器官動態位移的預測值，并根據術中超聲圖像提取器官的實際位移值； 根據所述超聲置信度和生理信號置信度，對超聲圖像的實際位移值與動態位移預測值進行加權融合，得到最終預測位移； 利用時間對齊后的設備標定數據提取設備實時位移信息，得到最終預測位移與設備實時位移信息的偏差值； 判斷偏差值是否超過預設偏差閾值，若是則執行以下操作： 基于偏差值的變化率調整超聲置信度、生理信號置信度； 根據調整后的超聲置信度、生理信號置信度，重新加權融合計算預測位移值，并根據預測位移值生成醫療設備的調節指令； 基于偏差值的變化率調整超聲置信度、生理信號置信度包括： 獲取當前時間點的超聲置信度、生理信號置信度、偏差值以及偏差值的變化率，其中所述變化率； 計算置信度比值系數，； 超聲置信度調整為：，其中為當前時間點的偏差敏感系數； 生理信號置信度調整為：； 所述偏差敏感系數的計算方式為： 判斷當前時間點是否為初始時間點； 若判斷結果為是，則根據歷史經驗值由工作人員進行配置； 若判斷結果為否，則按照以下公式進行計算： ； 其中，為上一時間點的偏差敏感系數，為預設偏差閾值。

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