比亞迪股份有限公司沈劍罡獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉比亞迪股份有限公司申請的專利障礙物檢測方法、裝置、軌道車輛及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114663850B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011529056.8，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權障礙物檢測方法、裝置、軌道車輛及存儲介質是由沈劍罡設計研發完成，并于2020-12-22向國家知識產權局提交的專利申請。
本障礙物檢測方法、裝置、軌道車輛及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種障礙物檢測方法、裝置、軌道車輛及存儲介質。其中，方法應用于搭載有激光雷達的軌道車輛，包括：獲取激光雷達采集到的在第一當前幀點云；從離線地圖中選取與第一當前幀點云匹配的目標幀離線點云；根據第一當前幀點云和目標幀離線點云，將第一當前幀點云轉換至離線地圖的地圖坐標系下，得到第二當前幀點云及軌道車輛對應在離線地圖中的當前位置；根據當前位置，從離線地圖中選取位于預設范圍內的至少一個目標限界區域的限界節點坐標，其中，目標限界區域為由當前位置起沿軌道前進方向的預設范圍內的任一限界區域；根據第二當前幀點云、每一目標限界區域的限界節點坐標，確定位于預設范圍內的障礙物與軌道車輛的距離。
本發明授權障礙物檢測方法、裝置、軌道車輛及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種障礙物檢測方法，其特征在于，所述方法應用于搭載有激光雷達的軌道車輛，包括： 獲取激光雷達采集到的在第一當前幀點云； 從離線地圖中選取與所述第一當前幀點云匹配的目標幀離線點云； 根據所述第一當前幀點云和所述目標幀離線點云，將所述第一當前幀點云轉換至所述離線地圖的地圖坐標系下，得到第二當前幀點云及所述軌道車輛對應在所述離線地圖中的當前位置，其中，利用所述目標幀離線點云表示所述當前位置； 根據所述當前位置，從所述離線地圖中選取位于預設范圍內的至少一個目標限界區域的限界節點坐標，其中，所述目標限界區域為由所述當前位置起沿軌道前進方向的預設范圍內的任一限界區域； 根據所述第二當前幀點云、每一所述目標限界區域的限界節點坐標，確定位于預設范圍內的障礙物與所述軌道車輛的距離。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人比亞迪股份有限公司，其通訊地址為：518118 廣東省深圳市坪山區比亞迪路3009號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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