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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京圖森智途科技有限公司申請的專利一種目標(biāo)檢測方法、目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法及相關(guān)設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114764778B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202110046248.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/25；該發(fā)明授權(quán)一種目標(biāo)檢測方法、目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法及相關(guān)設(shè)備是由范略;熊璇;王峰;王乃巖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-01-14向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種目標(biāo)檢測方法、目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法及相關(guān)設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請實(shí)施例公開了一種目標(biāo)檢測方法、目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，本申請實(shí)施例可以獲取待檢測深度圖像，所述待檢測深度圖像的各位置點(diǎn)具有屬性信息；對(duì)所述待檢測深度圖像進(jìn)行特征提取，得到不同分辨率的特征圖；根據(jù)所述屬性信息對(duì)所述特征圖進(jìn)行檢測，生成各特征圖所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)屬性區(qū)間內(nèi)的多個(gè)檢測框、以及各檢測框的分類置信度；對(duì)所述多個(gè)檢測框進(jìn)行合并，得到所述待檢測深度圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)框。本申請實(shí)施例提高了對(duì)目標(biāo)檢測準(zhǔn)確性和便捷性。

本發(fā)明授權(quán)一種目標(biāo)檢測方法、目標(biāo)檢測模型訓(xùn)練方法及相關(guān)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種目標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括： 獲取待檢測深度圖像，所述待檢測深度圖像的各位置點(diǎn)具有屬性信息； 對(duì)所述待檢測深度圖像進(jìn)行特征提取，得到不同分辨率的特征圖； 根據(jù)所述屬性信息對(duì)所述特征圖進(jìn)行檢測，生成各特征圖所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)屬性區(qū)間內(nèi)的多個(gè)檢測框、以及各檢測框的分類置信度； 對(duì)所述多個(gè)檢測框進(jìn)行合并，得到所述待檢測深度圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)框； 其中，對(duì)所述待檢測深度圖像進(jìn)行特征提取，得到不同分辨率的特征圖包括： 從所述待檢測深度圖像中采樣預(yù)設(shè)鄰域范圍內(nèi)的區(qū)域，得到至少一個(gè)采樣區(qū)域，所述采樣區(qū)域的位置點(diǎn)包括采樣基準(zhǔn)點(diǎn)和多個(gè)鄰域點(diǎn)； 計(jì)算所述采樣區(qū)域內(nèi)采樣基準(zhǔn)點(diǎn)與鄰域點(diǎn)之間的相對(duì)關(guān)系； 通過多層感知機(jī)，基于所述相對(duì)關(guān)系計(jì)算所述采樣區(qū)域內(nèi)各采樣點(diǎn)的權(quán)重向量； 提取所述采樣區(qū)域內(nèi)各采樣點(diǎn)的特征向量； 將所述采樣區(qū)域內(nèi)各采樣點(diǎn)的權(quán)重向量和特征向量進(jìn)行向量運(yùn)算，得到每個(gè)位置點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的中間向量； 對(duì)所述多個(gè)中間向量進(jìn)行融合操作，得到所述采樣區(qū)域的輸出向量。

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