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龍圖騰網獲悉華東師范大學申請的專利無序抓取系統中的包裹高度測量方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114998413B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110401173.4，技術領域涉及：G06F17/00；該發明授權無序抓取系統中的包裹高度測量方法及裝置是由呂岳;傅方晟;呂淑靜;屠曉設計研發完成，并于2021-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本無序抓取系統中的包裹高度測量方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及一種無序抓取系統中的包裹高度測量方法及裝置，包括：獲取深度相機和機械臂按照特定設定位置排布后的工作狀態時的深度圖；基于預設的矩形區域對所述深度圖作分割處理，并保留所述矩形區域內的圖像；遍歷所述矩形區域內的像素，并基于深度相機的特性去除所述矩形區域內的無效像素和背景像素；對所述深度圖作輪廓提取處理，并在作最大輪廓篩選后獲取最大輪廓的外接矩形；遍歷所述外接矩形中的像素并計算所述外接矩形中屬于包裹的包裹區域；根據計算得到的所述包裹區域計算包裹高度。本發明能夠有效地在機械臂無序抓取系統中實現對包裹高度的測量，且無需額外的相機標定等步驟，便于部署，且可滿足工業系統對實時性的要求。

本發明授權無序抓取系統中的包裹高度測量方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種無序抓取系統中的包裹高度測量方法，其特征在于，所述方法包括： 步驟S100：獲取深度相機和機械臂按照特定設定位置排布后的工作狀態時的深度圖； 步驟S200：基于預設的矩形區域對所述深度圖作分割處理，并保留所述矩形區域內的圖像； 步驟S300：遍歷所述矩形區域內的像素，并基于深度相機的特性去除所述矩形區域內的無效像素和背景像素； 步驟S400：對所述深度圖作輪廓提取處理，并在作最大輪廓篩選后獲取最大輪廓的外接矩形； 步驟S500：遍歷所述外接矩形中的像素并計算所述外接矩形中屬于包裹的包裹區域； 步驟S600：根據計算得到的所述包裹區域計算包裹高度，并將計算得到的所述包裹高度發送給所述機械臂，所述機械臂根據所述包裹高度放置包裹，具體包括： 步驟S610：不斷彈出所述包裹區域保存棧中的像素，并基于深度相機內參恢復每個彈出的像素對應的空間點在相機坐標系中的坐標； 步驟S620：根據每個彈出的像素對應的空間點在相機坐標系中的坐標計算包裹區域內所有空間點坐標的三階特征矩陣，并計算得到三階特征矩陣特征的三個特征向量，并基于向量乘法篩選獲取與相機坐標系y軸平行度最高的特征向量； 步驟S630：根據獲取的與相機坐標系y軸平行度最高的特征向量計算得到的所述包裹區域計算包裹高度，并將計算得到的所述包裹高度發送給所述機械臂，所述機械臂根據所述包裹高度放置包裹。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東師范大學，其通訊地址為：200333 上海市普陀區中山北路3663號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。