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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國計量大學申請的專利結(jié)合改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)及云臺控制的固定翼目標追擊方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114995474B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210381459.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)結(jié)合改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)及云臺控制的固定翼目標追擊方法是由金磊城;鄭恩輝設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本結(jié)合改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)及云臺控制的固定翼目標追擊方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種結(jié)合改進SiamFc及云臺控制的固定翼快速目標追擊方法。用數(shù)據(jù)對改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)預(yù)訓(xùn)練得改進SiamFc模型；地面端接收目標檢測模塊采集的圖像框選目標并獲得目標特征，傳輸回目標檢測模塊；目標檢測模塊運行改進SiamFc模型，根據(jù)實時圖像和目標特征輸入獲得目標像素位置；云臺控制模塊以目標像素位置和相機圖像的中心像素位置之間的差值為誤差，控制云臺運動追蹤目標；云臺根據(jù)陀螺儀數(shù)據(jù)得出云臺姿態(tài)，傳輸?shù)焦潭ㄒ砜刂颇K；固定翼控制模塊根據(jù)云臺姿態(tài)調(diào)整固定翼姿態(tài)追擊地面目標。本發(fā)明通過云臺相機姿態(tài)控制固定翼的飛行姿態(tài)，克服了固定翼無人機靈活性欠佳的缺點，實現(xiàn)固定翼快速跟蹤地面目標。

本發(fā)明授權(quán)結(jié)合改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)及云臺控制的固定翼目標追擊方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種結(jié)合改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)及云臺控制的固定翼目標追擊方法，其特征在于，方法包括以下步驟： S1、利用已知數(shù)據(jù)對改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)進行預(yù)訓(xùn)練獲得改進SiamFc模型，存入到目標檢測模塊中； S2、地面端通過無線網(wǎng)橋傳輸模塊接收目標檢測模塊采集的圖像信息，從中框選出目標，并處理獲得目標特征，將目標特征通過無線網(wǎng)橋傳輸模塊傳輸回目標檢測模塊； S3、目標檢測模塊運行改進SiamFc模型，根據(jù)實時圖像和目標特征輸入后計算出目標在相機圖像中的像素坐標作為目標像素位置； S4、云臺控制模塊以S3中采集到的目標像素位置和相機圖像的中心像素位置之間的差值為誤差，運用PID控制算法控制云臺運動追蹤目標，使得目標在相機圖像的中心； S5、云臺根據(jù)陀螺儀數(shù)據(jù)得出云臺自身的姿態(tài)，傳輸云臺姿態(tài)到固定翼控制模塊； S6、固定翼控制模塊根據(jù)步驟S5傳輸?shù)脑婆_姿態(tài)控制固定翼調(diào)整姿態(tài)，跟隨云臺姿態(tài)變化，進而追擊地面目標； 所述步驟S1中的改進SiamFc網(wǎng)絡(luò)是將SiamFc網(wǎng)絡(luò)的第二層卷積層用深度可分離網(wǎng)絡(luò)替代； 所述步驟S5中，所述的云臺通過陀螺儀實時獲取姿態(tài)信息并通過串口以及mavlink通訊協(xié)議傳輸云臺姿態(tài)至固定翼控制模塊。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國計量大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)學源街258號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。