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龍圖騰網獲悉未來機器人(深圳)有限公司申請的專利取貨高度的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115100271B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210699026.4，技術領域涉及：G06T7/62；該發明授權取貨高度的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質是由楊秉川;方牧;魯豫杰;李陸洋;王琛;方曉曼設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本取貨高度的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種取貨高度的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取目標取貨區域的原始點云數據；目標取貨區域中包括用于存取貨物的托盤；基于原始點云數據進行圖片轉換，得到目標圖片；目標圖片中包括用于表征托盤的托盤對象；從目標圖片中確定托盤對象的定位輪廓邊緣；定位輪廓邊緣是托盤對象的輪廓中用于定位取貨高度的邊緣；確定原始點云數據中與定位輪廓邊緣相匹配的目標點云數據；基于目標點云數據確定目標取貨高度。本申請能夠在原始點云數據不夠完整的情況下，仍然可以正常計算目標取貨高度，從而提高目標取貨高度的準確性。

本發明授權取貨高度的檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種取貨高度的檢測方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取目標取貨區域的原始點云數據；所述目標取貨區域中包括用于存取貨物的托盤； 基于所述原始點云數據進行圖片轉換，得到目標圖片；所述目標圖片中包括用于表征所述托盤的托盤對象； 從所述目標圖片中確定所述托盤對象的定位輪廓邊緣，包括：從所述目標圖片中，提取所述托盤對象的外輪廓，并識別在所述外輪廓的輪廓范圍內的內輪廓，基于所述內輪廓提取對應的定位輪廓邊緣；所述定位輪廓邊緣是所述托盤對象的輪廓中用于定位取貨高度的邊緣；其中，所述托盤對象的輪廓包括內輪廓和外輪廓，所述托盤對象的定位輪廓為所述托盤對象的內輪廓，所述定位輪廓邊緣包括所述托盤對象的內輪廓的上邊沿線和所述托盤對象的內輪廓的下邊沿線中的至少一種； 確定所述原始點云數據中與所述定位輪廓邊緣相匹配的目標點云數據，包括：確定所述定位輪廓邊緣的像素坐標點所對應的目標體素索引，從所述原始點云數據中篩選得到的參照點云數據中，確定位于所述目標體素索引所指向的目標體素網格中的點，得到所述目標點云數據； 基于所述目標點云數據確定目標取貨高度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人未來機器人(深圳)有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市福田保稅區紅柳道1號中科智宏大廈6樓601-602；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。