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龍圖騰網獲悉淮陰工學院申請的專利一種基于雙目相機的車載限高報警系統的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115240162B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210709592.9，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種基于雙目相機的車載限高報警系統的控制方法是由張青春;王文聘;蔣方呈;文張源;張洪源;唐歡;馮軍;王方修設計研發完成，并于2022-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雙目相機的車載限高報警系統的控制方法在說明書摘要公布了：一種基于雙目相機的車載限高報警系統的控制方法，包括步驟：S1：雙目相機采集車輛前方路段信息；S2：對采集到的圖像進行預處理；S3：將處理后的圖像輸入到YOLOv5?Lite目標檢測網絡中檢測障礙物；S4：判斷雙目攝像頭是否檢測到障礙物，若存在則S5，不存在則S2；S5：輸出障礙物的目標類別和坐標信息；S6：采用SGBM算法進行雙目視覺圖像的匹配并生成視差圖；S7：采用改進型自適應窗算法進行視差圖優化處理；S8：視差圖轉化為深度圖，求取目標檢測物的高度值S9：對障礙物的高度值與車輛的高度值進行比較，判斷當前車輛是否能通行，如果不可以通行則S10，可以通行則S1；S10：車輛不能通行，提示報警。本發明極大提高測距的精度，還可以降低成本。

本發明授權一種基于雙目相機的車載限高報警系統的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于雙目相機的車載限高報警系統的控制方法，將雙目相機直接搭載在汽車上，通過YOLOv5-Lite系統，使其可以輕松的在移動端、嵌入式端部署；并對視差圖采用改進型自適應窗的方法對生成的視差圖進行優化處理，提高測距的精度；其特征在于：包括步驟： S1：雙目相機采集車輛前方路段信息； S2：對采集到的圖像進行預處理； S3：將處理后的圖像輸入到YOLOv5-Lite目標檢測網絡中檢測障礙物； S4：判斷雙目攝像頭是否檢測到障礙物，若存在則S5，不存在則S1； S5：輸出障礙物的目標類別和坐標信息； S6：采用SGBM算法進行雙目視覺圖像的匹配并生成視差圖； S7：采用改進型自適應窗算法進行視差圖優化處理； 從S6步驟中可以得到左右相機生成的視差圖，現將左視差圖命名為DL，右視差圖命名為DR；采用改進型自適應窗算法進行視差圖優化處理的具體方式為： S71：左右一致性檢測判斷失真點，以zx，y作為遍歷像素點，左視差圖對應像素點的視差值DLx，y，右視差圖對應像素點zx-DLx，y，y的視差值為DRx-DLx，y，y；當兩個視差值之差的絕對值小于閾值T，則表示有效視差；當兩個視差值之差的絕對值大于閾值T且視差不為零，則表示非零失真點；若絕對值大于閾值T且視差為零，則表示孔洞點；得到公式為： |DLx，y-DRx-DLx，y，y|＜T； S72：非零失真點填充；若點zx，y為非零失真點，則以該點為中心選取3x3大小的區域作為初始窗口，若初始窗口中的8個視差點與當前視差值的差值波動較小，則采用初始窗口，否則采用十字方法重新確定區域窗口W；得到公式為： 其中，δz表示zx，y點的方差，t表示視差值波動的閾值，Wz表示窗口的大小； 十字方法確定窗口W，首先以該點為中心從水平和垂直方向尋找中心點附近與當前視差值不等且非零的點，z- xx，y’、z+ xx，y’、z- xx’，y、z+ xx’，y，構成一個窗口區域W； 對比W內的點所對應的視差值，比較視差值的大小；去除區域內極大值、極小值視差值，剩余視差值的集合記為H，標記出集合H內的最大值Mmax和最小值Mmin，計算出集合內的平均值Mmean； H＝{DLx，y|x-i≤x≤x+i，y-j≤y≤y+j，DLx，y！＝MaxW[DLx，y]∧DLx，y！＝MinW[DLx，y]，x，y，i，j∈N+} 根據非零失真點視差值的大小分配合適的視差值進行填充； S73：構建一個可變的自適應窗口矩陣；以孔洞點為起點，分別從x，y軸方向進行遍歷，尋找一個視差值非零的點zx、zy，其坐標值分別zxx，y’、zxx’，y和下角點zxyx’，y’，令dx＝x’-x，dy＝y’-y，構造一個以孔洞點zx，y的坐標為起點，dx為寬，dy為高的矩陣Ndx×dy； S74：求出矩陣N的非零元素個數n，矩陣對應元素數值總和S，平均值Smean進行孔洞點填充； 根據S71至S74步驟檢測完成所有的像素點； S75：采用加權均值濾波對填充后的圖像進行濾波處理，消除產生的噪聲； S8：視差圖轉化為深度圖，求取目標檢測物的高度值； S9：對障礙物的高度值與車輛的高度值進行比較，判斷當前車輛是否能通行，如果不可以通行則S10，可以通行則S1； S10：車輛不能通行，提示報警：駕駛艙內的語音報警模塊進行語音提示。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人淮陰工學院，其通訊地址為：223000 江蘇省淮安市經濟技術開發區枚乘東路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。