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龍圖騰網獲悉精工愛普生株式會社申請的專利揀選方法、揀選系統以及揀選控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115592662B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210783229.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權揀選方法、揀選系統以及揀選控制裝置是由吉田剛設計研發完成，并于2022-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本揀選方法、揀選系統以及揀選控制裝置在說明書摘要公布了：一種揀選方法、揀選系統以及揀選控制裝置，能夠提高作業效率。在所述揀選方法中，反復進行揀選動作，該揀選動作包含：第一步驟，使用傳感器獲取包含多個對象物的圖像；第二步驟，基于該圖像，計算對象物的位姿；第三步驟，確定計算出位姿的對象物被機器人把持時的把持位姿；第四步驟，以確定的把持位姿把持對象物；第五步驟，使把持的對象物位于傳感器的視野內，并獲取包含未被機器人把持的多個對象物和機器人所把持的對象物的圖像；以及第六步驟，基于該圖像，計算機器人所把持的對象物的位姿，第n次揀選動作中的第五步驟還用作第n+1次揀選動作中的第一步驟，其中，n為1以上的整數。

本發明授權揀選方法、揀選系統以及揀選控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種揀選方法，其特征在于，反復進行揀選動作，所述揀選動作包含： 第一步驟，使用傳感器獲取包含未被機器人把持的多個對象物的圖像； 第二步驟，基于在所述第一步驟中獲取的所述圖像，計算至少一個所述對象物的位姿； 第三步驟，確定在所述第二步驟中計算出所述位姿的所述對象物中的至少一個被所述機器人把持時的所述機器人的把持位姿； 第四步驟，使所述機器人以通過所述第三步驟確定的所述把持位姿把持所述對象物； 第五步驟，使在所述第四步驟中由所述機器人把持的所述對象物位于所述傳感器的視野內，并使用所述傳感器獲取包含未被所述機器人把持的多個所述對象物和所述機器人所把持的所述對象物的圖像；以及 第六步驟，基于在所述第五步驟中獲取的所述圖像，計算所述機器人所把持的所述對象物的位姿， 第n次所述揀選動作中的所述第五步驟還用作第n+1次所述揀選動作中的所述第一步驟，其中，n為1以上的整數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人精工愛普生株式會社，其通訊地址為：日本東京；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。