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龍圖騰網獲悉上海明華電力科技有限公司;上海電力新能源發展有限公司申請的專利一種基于無人機實現風場全域自動化巡檢的路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115326075B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211000415.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于無人機實現風場全域自動化巡檢的路徑規劃方法是由張世東;陳偉;王建國;尚天坤;黃新;高月鎖;于延慶;秦威設計研發完成，并于2022-08-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機實現風場全域自動化巡檢的路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于無人機實現風場全域自動化巡檢的路徑規劃方法，該方法用于無人機對風場進行巡檢規劃，所述的方法包括對全場風機進行聚類，并對聚類中心間的巡檢路徑和聚類內風機葉片的所有路徑之和進行尋優。與現有技術相比，本發明具有使規劃路線在遍歷該聚類內全部風電機組葉片的同時返回換電點的換電次數最小，提升全域巡檢效率的同時，使無人機的續航里程得以最大化利用等優點。

本發明授權一種基于無人機實現風場全域自動化巡檢的路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機實現風場全域自動化巡檢的路徑規劃方法，其特征在于，該方法用于無人機對風場進行巡檢規劃，所述的方法包括對全場風機進行聚類，并對聚類中心間的巡檢路徑和聚類內風機葉片的所有巡檢路徑之和進行尋優； 該方法采用了雙層路徑規劃算法，具體包括： 第一層路徑規劃，實現了全場風機聚類分類，并對聚類中心間的巡檢路徑進行尋優； 第二層路徑規劃，以聚類中心作為無人機起始點和換電點，以無人機從起飛到巡檢完該聚類內所有風機葉片的所有路徑之和為優化目標，實現了各聚類內的巡檢路徑尋優； 所述第二層路徑規劃包括： 對于每個聚類和對應的聚類中心，首先以聚類中心作為無人機起飛起始點和返回換電點，以無人機從起飛到巡檢完該聚類內所有風機葉片的所有路徑之和為優化目標，以無人機剩余續航時間作為判斷繼續巡檢還是返回換電的約束，然后通過粒子群算法對無人機聚類內巡檢路線進行尋優，使規劃路線在遍歷該聚類內全部風電機組葉片的同時返回換電點的換電次數最小； 所述第二層路徑規劃具體包括以下步驟： 步驟201、獲取第一層規劃輸出結果，即第ki個聚類中心坐標和該聚類內所有風機的編號，再獲取該聚類中心點和該聚類內相應風機的高度坐標，其中聚類中心坐標為二維坐標，將二維坐標轉換為三維坐標； 步驟202、設定巡檢統一流程，包括上升、巡航、下降和巡檢拍照； 步驟203、隨機初始化巡檢順序，依次計算每臺風機巡檢路徑，進而計算巡檢完聚類內所有風機的路徑之和S； 步驟204、采用粒子群算法對所有未檢風機巡檢路徑之和S進行尋優，無人機按照尋優結果開始巡檢； 步驟205、按設定流程開始巡檢，包括上升、巡航、下降、巡檢拍照； 步驟206、巡檢完成一整片葉片； 步驟207、判斷是否巡檢完一整臺風機葉片，若是，轉至步驟210；若否，至步驟208； 步驟208、判斷電池剩余續航時間是否大于巡檢完下一片完整葉片所需時間，若是，至步驟209；若否，返回換電點換電； 步驟209、繼續巡檢下一片葉片，返回步驟206； 步驟210、判斷電池剩余續航時間是否大于上升、巡航、下降和巡檢完下一臺風機第一片葉片所需時間；若是，至步驟211；若否，返回換電點換電； 步驟211、繼續巡檢下一臺風機，至步驟205。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海明華電力科技有限公司;上海電力新能源發展有限公司，其通訊地址為：200437 上海市虹口區邯鄲路171號9號樓801室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。