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龍圖騰網獲悉蘇州艾利特機器人有限公司申請的專利一種欠驅動耦合自適應機械手指獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117917314B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211286798.1，技術領域涉及：B25J15/08；該發明授權一種欠驅動耦合自適應機械手指是由劉靜帥;孫愷;曹宇男設計研發完成，并于2022-10-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種欠驅動耦合自適應機械手指在說明書摘要公布了：本發明提供一種欠驅動耦合自適應機械手指，包括基關節、近指節、中指節和遠指節，基關節包括第一基座、以及連接于近指節的第二基座；定軸傳動桿，一端連接于近指節連桿，另一端連接于第五轉動部，第五轉動部通過第四轉動部連接于第一基座；耦合傳動桿，一端連接于遠指節傳動桿，另一端連接于第五轉動部，遠指節傳動桿可繞近指節連桿轉動；所述第二基座繞X軸旋轉時，中指節和遠指節耦合抓取；第四轉動部和第一基座之間包括彈性移動組件，近指節接觸被抓物體時，彈性移動組件受力使得第四轉動部相對于第一基座移動，所述中指節和遠指節自適應抓取。上述機械手指兼具耦合抓取和自適應抓取的功能，結構上易于實現且運動精度較好。

本發明授權一種欠驅動耦合自適應機械手指在權利要求書中公布了：1.一種欠驅動耦合自適應機械手指，其特征在于，包括： 基關節、近指節、中指節和遠指節； 所述基關節包括沿Z軸延伸的第一基座、和通過第一轉動部可轉動地連接于第一基座的第二基座； 近指節包括近指節連桿和中指節傳動桿，所述近指節連桿和中指節傳動桿沿Y軸方向間隔地連接于第二基座； 定軸傳動桿，一端連接于近指節連桿，另一端連接于第五轉動部，所述第五轉動部通過第四轉動部連接于第一基座； 耦合傳動桿，一端連接于遠指節傳動桿，另一端連接于第五轉動部，所述遠指節傳動桿可繞所述近指節連桿轉動；定軸傳動桿、近指節連桿、耦合傳動桿和遠指節傳動桿形成為反平行四邊形機構； 當所述第二基座繞X軸旋轉執行屈伸運動時，所述中指節和遠指節執行耦合屈伸運動； 第四轉動部和第一基座之間包括彈性移動組件，當近指節接觸被抓物體時，彈性移動組件受力使得第四轉動部沿第一基座的Z軸方向移動，所述中指節和遠指節自適應被抓物體的形狀和尺寸。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州艾利特機器人有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市中國(江蘇)自由貿易試驗區蘇州片區蘇州工業園區長陽街259號鐘園工業坊B1-1F\B0-1F東側一半；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。