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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司申請的專利機械臂的控制方法、機械臂和手術(shù)機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115645060B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211370550.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)機械臂的控制方法、機械臂和手術(shù)機器人是由趙佳偉;王偉;劉彥佐;張瑞康;文洋;李志勇設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-03向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機械臂的控制方法、機械臂和手術(shù)機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機械臂的控制方法、機械臂和手術(shù)機器人，該方法包括：采集操作者施加在機械臂操控端的交互信號，包括力信號、力矩信號和或按鍵信號；判別采集到的交互信號是否大于其對應(yīng)的預設(shè)閾值，若大于其對應(yīng)的預設(shè)閾值，則將采集的力與力矩輸入至機械臂的雅可比矩陣，以確定映射到機械臂的各個運動關(guān)節(jié)處的交互信號；按照各個運動關(guān)節(jié)處的交互信號進行導納控制，以控制各運動關(guān)節(jié)的運動。

本發(fā)明授權(quán)機械臂的控制方法、機械臂和手術(shù)機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機械臂的控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 采集操作者施加在機械臂操控端的交互信號； 判別采集到的交互信號是否大于其對應(yīng)的預設(shè)閾值，若大于其對應(yīng)的預設(shè)閾值，則將采集的交互信號輸入至機械臂的雅可比矩陣，以確定映射到機械臂的各個運動關(guān)節(jié)處的交互信號； 按照各個運動關(guān)節(jié)處的交互信號進行導納控制，以控制各運動關(guān)節(jié)的運動； 其中，所述按照各個運動關(guān)節(jié)處的交互信號進行導納控制，包括： 獲取所述機械臂的控制模式，所述控制模式為位置調(diào)節(jié)模式或者姿態(tài)調(diào)節(jié)模式，所述位置調(diào)節(jié)模式用于改變所述機械臂和人體之間的相對位置關(guān)系，所述姿態(tài)調(diào)節(jié)模式用于改變所述機械臂相對于人體的姿態(tài)； 獲取各個運動關(guān)節(jié)的質(zhì)量數(shù)據(jù)，采集各個關(guān)節(jié)電機的轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)； 根據(jù)各個運動關(guān)節(jié)的質(zhì)量數(shù)據(jù)、關(guān)節(jié)電機的轉(zhuǎn)動數(shù)據(jù)和所述控制模式，建立與所述控制模式對應(yīng)的各個運動關(guān)節(jié)的導納控制方程； 將各個運動關(guān)節(jié)處的力與力矩輸入對應(yīng)的導納控制方程，生成各個運動關(guān)節(jié)的位移信號； 根據(jù)各個運動關(guān)節(jié)的位移信號，控制各運動關(guān)節(jié)的運動。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司，其通訊地址為：150060 黑龍江省哈爾濱市哈平路集中區(qū)大連北路8號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。