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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國空間技術(shù)研究院杭州中心申請的專利一種基于多傳感器的多特征模塊化融合的姿態(tài)估計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115690550B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211421913.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/80；該發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器的多特征模塊化融合的姿態(tài)估計方法是由劉大勇;桑毅;徐拴鋒;郭瑞科;黃偉設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于多傳感器的多特征模塊化融合的姿態(tài)估計方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N基于多傳感器的多特征模塊化融合的姿態(tài)估計方法。該姿態(tài)估計方法包括：步驟A1，確定像素坐標(biāo)系、基準(zhǔn)傳感器的內(nèi)參與附加傳感器的外參；步驟A2，將像素坐標(biāo)系中的圖像進行動態(tài)區(qū)域過濾，得到目標(biāo)特征的圖像區(qū)域；步驟A3?A5，基于目標(biāo)特征的圖像區(qū)域，分別獲取基準(zhǔn)傳感器、激光雷達(dá)、紅外相機的邊緣特征殘差、關(guān)鍵點特征殘差和深度法向特征殘差和對應(yīng)的雅克比矩陣。步驟A6，通過S2TS1，S3TS1得到速度矩陣轉(zhuǎn)換關(guān)系S2VS1和S3VS1，并得到S1坐標(biāo)系下的速度S1v，步驟A7，通過迭代的非線性最小化方法求得當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系相對于基準(zhǔn)傳感器S1的姿態(tài)S1To。本申請方法有效提高目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性和魯棒性，以適應(yīng)更廣泛的應(yīng)用場景。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器的多特征模塊化融合的姿態(tài)估計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器的多特征模塊化融合的姿態(tài)估計方法，其中，所述姿態(tài)估計方法包括： 步驟A1，確定像素坐標(biāo)系、基準(zhǔn)傳感器的內(nèi)參與附加傳感器的外參，并將附加傳感器坐標(biāo)系下的點轉(zhuǎn)換到基準(zhǔn)傳感器坐標(biāo)系上，再將基準(zhǔn)傳感器坐標(biāo)系下的點投影到像素坐標(biāo)系上，所述基準(zhǔn)傳感器包括可見光相機，所述附加傳感器包括激光雷達(dá)和紅外相機，所述外參包括所述激光雷達(dá)相對于所述基準(zhǔn)傳感器的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣S2TS1和所述紅外相機相對于所述基準(zhǔn)傳感器的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣S3TS1； 步驟A2，將像素坐標(biāo)系中的圖像進行動態(tài)區(qū)域過濾，得到目標(biāo)特征的圖像區(qū)域； 步驟A3，基于所述目標(biāo)特征的圖像區(qū)域，分別獲取所述基準(zhǔn)傳感器、所述激光雷達(dá)、所述紅外相機的邊緣特征殘差εe1，εe2，εe3，以及對應(yīng)的雅克比矩陣Le1，Le2，Le3； 步驟A4，基于所述目標(biāo)特征的圖像區(qū)域，分別獲取所述基準(zhǔn)傳感器和所述紅外相機的關(guān)鍵點特征殘差εp1、εp2和對應(yīng)的雅克比矩陣Lp1和Lp2； 步驟A5，基于所述目標(biāo)特征的圖像區(qū)域，分別獲取所述基準(zhǔn)傳感器和所述激光雷達(dá)的深度法向特征殘差εd1、εd2和對應(yīng)的雅克比矩陣Ld1、Ld2； 步驟A6，通過S2TS1，S3TS1分別得到所述激光雷達(dá)和所述紅外相機相對于所述基準(zhǔn)傳感器的速度矩陣轉(zhuǎn)換關(guān)系S2VS1和S3VS1，并得到S1坐標(biāo)系下的速度S1v，所述S1v表達(dá)式為 步驟A7，通過迭代的非線性最小化方法求得當(dāng)前目標(biāo)坐標(biāo)系相對于基準(zhǔn)傳感器S1的姿態(tài)S1To，求解表達(dá)式為 S1k+1TO＝ΔT-1S1kTO、 ΔT＝S1kTS1k+1＝expS1v， 其中，S1kTo為第k迭代步時目標(biāo)相對于所述基準(zhǔn)傳感器的位姿，S1k+1To為第k+1迭代步時目標(biāo)相對于所述基準(zhǔn)傳感器的位姿，S1kTS1k+1為k+1迭代步相對于k迭代步的所述基準(zhǔn)傳感器相對位姿。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國空間技術(shù)研究院杭州中心，其通訊地址為：310024 浙江省杭州市西湖區(qū)六和金座6幢201室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。