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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種基于視覺的UUV軸向及周向偏差檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115930843B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211592084.3，技術領域涉及：G01B11/27；該發明授權一種基于視覺的UUV軸向及周向偏差檢測方法是由于愛迪;王玉甲;邱伯陽;周思行;李昊原;馮立甲;張亮;姚峰設計研發完成，并于2022-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺的UUV軸向及周向偏差檢測方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于視覺的UUV軸向及周向偏差檢測方法，圖像采集后進行預處理，得到靶標同心圓信息。若檢測到的圓心數量為0，則說明視覺系統為檢測到視野中沒有靶標，則發送相關信息控制充電平臺做軸向運動尋找靶標。若成功識別到至少一個同心圓圓心，則進入周向對準過程。首先判斷偏轉方向，再根據相應公式計算當前位置與對準狀態之間的角度θ，將轉動方向以及轉動角度發送給充電平臺。若角度落在誤差允許范圍之內，則周向對準過程完成，進入軸向對準過程。軸向對準時，計算當前位置與對準位置之間的距離，將平移方向以及距離發送給充電平臺。最后，若距離落在誤差允許范圍之內，則全部對準過程完成。

本發明授權一種基于視覺的UUV軸向及周向偏差檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺的UUV軸向及周向偏差檢測方法，其特征在于：包括圖像預處理過程、周向對準過程、軸向對準過程；圖像采集后進行預處理，得到靶標同心圓信息；若檢測到的圓心數量為0，則說明視覺系統為檢測到視野中沒有靶標，則發送相關信息控制充電平臺做軸向運動尋找靶標；若成功識別到至少一個同心圓圓心，則進入周向對準過程；先判斷偏轉方向，再計算當前位置與對準狀態之間的角度θ，將轉動方向以及轉動角度發送給充電平臺；若角度落在誤差允許范圍之內，則周向對準過程完成，進入軸向對準過程；軸向對準時，計算當前位置與對準位置之間的距離，將平移方向以及距離發送給充電平臺；最后，若距離落在誤差允許范圍之內，則全部對準過程完成； 預處理階段自底層處理圖片信息，最終返回靶標特征點的坐標、同心橢圓長軸長度以及各個特征點的遮擋情況；其中，遮擋模式由四位組成，每一位代表四個同心圓之一是否識別到，若識別到則該位置“1”，否則置“0”；當前的遮擋模式，是下一階段判斷可用弦端點的依據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號哈爾濱工程大學科技處知識產權辦公室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。