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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)煤炭科工集團(tuán)太原研究院有限公司;山西天地煤機(jī)裝備有限公司申請(qǐng)的專利一種電液控制煤礦履帶式管路安裝系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115807794B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211630252.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F15B11/16；該發(fā)明授權(quán)一種電液控制煤礦履帶式管路安裝系統(tǒng)是由侯堯花;王慶祥;謝龍;姚志功;郭培燕;仇博;王治偉;趙瑞萍;閆曉剛;程玉軍;郝亞星;張娜設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種電液控制煤礦履帶式管路安裝系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種電液控制煤礦履帶式管路安裝系統(tǒng)，屬于管路施工的技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)架、履帶總成和機(jī)械手；機(jī)械手包括滑動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)、舉升油缸、回轉(zhuǎn)軸、回轉(zhuǎn)油缸、回轉(zhuǎn)架、大臂、大臂舉升缸、中臂、中臂伸縮缸、短臂、短臂舉升缸、手爪機(jī)構(gòu)。該車可有效解決空間狹窄煤礦巷道內(nèi)的物料起吊和管路作業(yè)問(wèn)題，同時(shí)機(jī)械手通過(guò)快換機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸與管路起吊兩種功能的相互切換。

本發(fā)明授權(quán)一種電液控制煤礦履帶式管路安裝系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種電液控制煤礦履帶式管路安裝系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)架、履帶總成、機(jī)械手、液壓油箱、液壓泵Ⅰ、手控電控比例換向閥Ⅰ、平衡閥Ⅰ、手控電控比例換向閥Ⅱ、平衡閥Ⅱ、手控電控比例換向閥Ⅲ、平衡閥Ⅲ、手控電控比例換向閥Ⅳ、平衡閥Ⅳ、手控電控比例換向閥Ⅴ、平衡閥Ⅴ、手控電控比例換向閥Ⅵ、平衡閥Ⅵ、手控電控比例換向閥Ⅶ、雙向安全閥、雙聯(lián)泵、多路主控閥、調(diào)速閥Ⅰ、抗衡閥塊Ⅰ、減壓閥Ⅰ、液壓泵Ⅱ、電磁換向閥、手動(dòng)減壓式先導(dǎo)閥Ⅰ以及驅(qū)動(dòng)雙聯(lián)泵和液壓泵Ⅱ的發(fā)動(dòng)機(jī)； 所述機(jī)械手包括滑動(dòng)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)、舉升油缸、回轉(zhuǎn)軸、回轉(zhuǎn)油缸、回轉(zhuǎn)架、大臂、大臂舉升缸、中臂、中臂伸縮缸、短臂、短臂舉升缸、手爪機(jī)構(gòu)； 所述履帶總成安裝在機(jī)架的左右兩側(cè)，由行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)； 所述滑動(dòng)平臺(tái)包括固定座以及安裝在固定座上的滑動(dòng)座，固定座通過(guò)快換機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上，滑動(dòng)座可在固定座上前后左右滑動(dòng)； 所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的固定座安裝在滑動(dòng)座上，旋轉(zhuǎn)座與舉升油缸的活塞連接，旋轉(zhuǎn)座由旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)； 所述回轉(zhuǎn)架通過(guò)回轉(zhuǎn)軸與舉升油缸的缸筒連接； 兩根回轉(zhuǎn)油缸安裝在回轉(zhuǎn)軸的兩側(cè)，回轉(zhuǎn)油缸的兩端分別與舉升油缸的缸筒和回轉(zhuǎn)架鉸接，回轉(zhuǎn)架通過(guò)兩根回轉(zhuǎn)油缸的伸縮實(shí)現(xiàn)豎直旋轉(zhuǎn)； 所述大臂為中空結(jié)構(gòu)，后端通過(guò)銷軸Ⅰ與回轉(zhuǎn)架鉸接； 所述大臂舉升缸的兩端分別與回轉(zhuǎn)架和大臂鉸接，大臂舉升缸伸縮使大臂繞銷軸Ⅰ上下擺動(dòng)； 所述中臂由大臂的前端插入，前端與短臂的頂端通過(guò)銷軸Ⅱ鉸接； 所述中臂伸縮缸的兩端分別與大臂和中臂鉸接，中臂伸縮缸伸縮使中臂從大臂中伸出或向大臂內(nèi)收縮； 所述短臂舉升缸的兩端分別與中臂和短臂鉸接，短臂舉升缸伸縮使短臂繞銷軸Ⅱ上下擺動(dòng)； 所述手爪機(jī)構(gòu)包括手爪安裝架、手爪安裝立板、手爪夾緊油缸和手爪； 所述手爪安裝架的頂面與短臂的底端固定連接，底面垂直安裝有手爪安裝立板； 兩根手爪夾緊油缸和兩組手爪分別安裝在手爪安裝立板的兩側(cè)； 每組手爪均包括旋轉(zhuǎn)軸、定位軸、夾持組件Ⅰ和夾緊組件Ⅱ； 所述夾持組件Ⅰ包括兩塊相對(duì)設(shè)置的手爪夾持板Ⅰ、連接兩塊手爪夾持板Ⅰ的多根夾持滾輪軸Ⅰ以及安裝在每根夾持滾輪軸Ⅰ上的夾持滾輪Ⅰ，夾持滾輪Ⅰ可轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述夾緊組件Ⅱ包括夾持滾輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)、傳動(dòng)輪、傳動(dòng)鏈、兩塊相對(duì)設(shè)置的手爪夾持板Ⅱ、連接兩塊手爪夾持板Ⅱ的多根夾持滾輪軸Ⅱ以及安裝在每根夾持滾輪軸Ⅱ上的夾持滾輪Ⅱ； 所述夾持滾輪軸Ⅱ穿過(guò)手爪夾持板Ⅱ的端部安裝有傳動(dòng)輪，多根夾持滾輪軸Ⅱ上的傳動(dòng)輪通過(guò)傳動(dòng)鏈連接； 所述夾持滾輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)安裝在手爪夾持板Ⅱ上，輸出軸與傳動(dòng)輪連接，夾持滾輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)通過(guò)傳動(dòng)輪和傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)多根夾持滾輪軸Ⅱ及其上的夾持滾輪Ⅱ同步旋轉(zhuǎn)； 所述旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)手爪安裝立板、手爪夾持板Ⅰ的頂端以及手爪夾持板Ⅱ的頂端； 所述定位軸穿過(guò)手爪夾持板Ⅰ的中部以及手爪夾持板Ⅱ的中部，與手爪夾持板Ⅰ和手爪夾持板Ⅱ固定連接； 所述手爪夾緊油缸的頂端與手爪安裝架鉸接，底端與手爪夾持板Ⅰ或手爪夾持板Ⅱ鉸接，手爪夾緊油缸伸縮使定位軸、夾持組件Ⅰ和夾緊組件Ⅱ繞旋轉(zhuǎn)軸上下擺動(dòng)； 所述液壓泵Ⅰ將液壓油箱中的液壓油泵送至手控電控比例換向閥Ⅰ、手控電控比例換向閥Ⅱ、手控電控比例換向閥Ⅲ、手控電控比例換向閥Ⅳ、手控電控比例換向閥Ⅴ、手控電控比例換向閥Ⅵ、手控電控比例換向閥Ⅶ的P口； 手控電控比例換向閥Ⅰ的A口與兩組平衡閥Ⅰ的A1口連接，兩組平衡閥Ⅰ的A2口分別與兩根手爪夾緊油缸的無(wú)桿腔油口連接，兩根手爪夾緊油缸的有桿腔油口分別與手控電控比例換向閥Ⅰ的B口連接，手爪夾緊油缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅰ的B口之間引出油路作為平衡閥Ⅰ的控制油路，手控電控比例換向閥Ⅰ的T口接入液壓油箱； 手控電控比例換向閥Ⅱ的A口與平衡閥Ⅱ的A1口連接，平衡閥Ⅱ的A2口與短臂舉升缸的無(wú)桿腔油口連接，短臂舉升缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅱ的B口連接，短臂舉升缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅱ的B口之間引出油路作為平衡閥Ⅱ的控制油路，手控電控比例換向閥Ⅱ的T口接入液壓油箱； 手控電控比例換向閥Ⅲ的A口與平衡閥Ⅲ的A1口連接，平衡閥Ⅲ的A2口與中臂伸縮缸的無(wú)桿腔油口連接，中臂伸縮缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅲ的B口連接，中臂伸縮缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅲ的B口之間引出油路作為平衡閥Ⅲ的控制油路，手控電控比例換向閥Ⅲ的T口接入液壓油箱； 手控電控比例換向閥Ⅳ的A口與平衡閥Ⅳ的A1口連接，平衡閥Ⅳ的A2口與大臂舉升缸的無(wú)桿腔油口連接，大臂舉升缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅳ的B口連接，大臂舉升缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅳ的B口之間引出油路作為平衡閥Ⅳ的控制油路，手控電控比例換向閥Ⅳ的T口接入液壓油箱； 手控電控比例換向閥Ⅴ的A口與兩組平衡閥Ⅴ的A1口連接，兩組平衡閥Ⅴ的A2口分別與回轉(zhuǎn)油缸Ⅰ的無(wú)桿腔油口和回轉(zhuǎn)油缸Ⅱ的有桿腔油口連接，回轉(zhuǎn)油缸Ⅰ的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅴ的B口連接，回轉(zhuǎn)油缸Ⅱ的無(wú)桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅴ的B口連接，回轉(zhuǎn)油缸Ⅰ的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅴ的B口以及回轉(zhuǎn)油缸Ⅱ的無(wú)桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅴ的B口之間分別引出油路作為兩組平衡閥Ⅴ的控制油路，手控電控比例換向閥Ⅴ的T口接入液壓油箱； 手控電控比例換向閥Ⅵ的A口與平衡閥Ⅵ的A1口連接，平衡閥Ⅵ的A2口與舉升油缸的無(wú)桿腔油口連接，舉升油缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅵ的B口連接，舉升油缸的有桿腔油口與手控電控比例換向閥Ⅵ的B口之間引出油路作為平衡閥Ⅵ的控制油路，手控電控比例換向閥Ⅵ的T口接入液壓油箱；手控電控比例換向閥Ⅶ的A口與夾持滾輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的A口連接，B口與夾持滾輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)的B口連接，手控電控比例換向閥Ⅶ的T口接入液壓油箱，手控電控比例換向閥Ⅶ與兩組夾持滾輪旋轉(zhuǎn)馬達(dá)之間安裝雙向安全閥； 旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)為雙速液壓馬達(dá)； 雙聯(lián)泵將液壓油箱中的液壓油泵送至多路主控閥中換向閥組Ⅰ的P口，換向閥組Ⅰ的A口和B口分別與調(diào)速閥Ⅰ的A1口和B1口連接，調(diào)速閥Ⅰ的A2口和B2口分別與抗衡閥塊Ⅰ的A1口和B1口連接，抗衡閥塊Ⅰ的A2口和B2口分別與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)的A口和B口連接，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)的C口與減壓閥Ⅰ的進(jìn)口連接，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)馬達(dá)的D口、減壓閥Ⅰ的出口以及換向閥組Ⅰ的T口接入液壓油箱； 液壓泵Ⅱ?qū)⒁簤河拖渲械囊簤河捅盟椭岭姶艙Q向閥的P口，電磁換向閥的A口第一路液壓油分別與手動(dòng)減壓式先導(dǎo)閥Ⅰ的P1口和P2口連接，手動(dòng)減壓式先導(dǎo)閥Ⅰ的A口和B口分別與換向閥組Ⅰ的A口控制端和B口控制端連接，手動(dòng)減壓式先導(dǎo)閥Ⅰ的T1口和T2口接入液壓油箱。

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