買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種基于擴張狀態觀測器的伺服系統區域跟蹤控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115951578B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211641504.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于擴張狀態觀測器的伺服系統區域跟蹤控制方法是由任雪梅;成云;鄭冬冬;張超設計研發完成，并于2022-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于擴張狀態觀測器的伺服系統區域跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于擴張狀態觀測器的伺服系統區域跟蹤控制方法，目的是在提升伺服系統跟蹤誤差的瞬態和穩態性能的同時，提高系統的主動抗擾能力。包括如下步驟：設定伺服系統的期望信號和誤差區域。根據伺服系統輸出位置計算位置估計誤差，根據位置估計誤差計算和更新變增益項。以伺服系統中總的未知非線性構建擴張狀態，結合變增益項，構建變增益擴張狀態觀測器。由變增益擴張狀態觀測器獲得伺服系統中未知速度和未知非線性的估計值，結合伺服系統的期望信號計算綜合跟蹤誤差；利用綜合跟蹤誤差、誤差區域和帶有約束的中間控制量，構建非光滑區域跟蹤控制器用于計算輸入轉矩控制值，發送輸入轉矩控制值至伺服系統，實現對伺服系統的控制。

本發明授權一種基于擴張狀態觀測器的伺服系統區域跟蹤控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于擴張狀態觀測器的伺服系統區域跟蹤控制方法，其特征在于：具體包括如下步驟： S1、設定伺服系統的期望信號和誤差區域，所述期望信號包括期望位置、期望速度以及期望加速度； S2、獲取伺服系統的當前輸入轉矩以及當前輸出端位置，根據所述伺服系統輸出位置計算位置估計誤差，根據位置估計誤差計算和更新變增益項；具體為： 根據上述所述伺服系統輸出端位置y計算出位置估計誤差z1，計算變增益項其中r00,ε0,κ0為設定的常數； S3、以伺服系統中總的未知非線性構建擴張狀態，結合所述變增益項，構建變增益擴張狀態觀測器； S4、由所述變增益擴張狀態觀測器獲得所述伺服系統中未知速度和未知非線性的估計值，結合所述伺服系統的期望信號計算綜合跟蹤誤差； S5、利用綜合跟蹤誤差、誤差區域和帶有約束的中間控制量，構建非光滑區域跟蹤控制器用于計算輸入轉矩控制值，使得伺服系統跟蹤誤差始終在所述誤差區域之內；具體為： 根據速度估計值未知非線性估計值期望位置yd、期望速度期望加速度預設的跟蹤誤差區域-Fstz1Fst以及構造的綜合跟蹤誤差est，構建式4作為非光滑區域跟蹤控制器，用于計算輸入轉矩τt： λest為基于Funnel約束函數的中間控制量；J為伺服系統等效轉動慣量，b為伺服系統粘性系數，0η≤1為設計的常參數； S6、發送所述輸入轉矩控制值至伺服系統，實現對伺服系統的控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。