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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種面向地庫環境自主定位的物體級語義SLAM方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116242331B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211648067.7，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種面向地庫環境自主定位的物體級語義SLAM方法是由項志宇;范元港;趙金龍設計研發完成，并于2022-12-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向地庫環境自主定位的物體級語義SLAM方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向地庫環境自主定位的物體級語義SLAM方法。本發明將基于深度學習獲得的物體級場景語義融入到SLAM系統中。針對地庫場景紋理弱、光照差等對于常規特征點提取帶來的困難，提出采用單目3D目標檢測網絡獲得地下車庫中柱子等靜態物體的位置與姿態信息，將其建立為語義地圖，并在該語義地圖中實現實時定位。相比基于特征點的單目SLAM方法，本發明有效地提升了SLAM系統的魯棒性，建立的地圖語義明確、可解釋性好，并能在長時間跨度下重復使用，計算代價小，實時性強。

本發明授權一種面向地庫環境自主定位的物體級語義SLAM方法在權利要求書中公布了：1.一種面向地庫環境自主定位的物體級語義SLAM方法，其特征在于，包括以下步驟： 1移動端相機采集并獲得多張地下車庫場景圖，記為各幀場景圖，將各幀場景圖分別輸入到單目3D目標檢測網絡中進行3D目標檢測，分別獲得各幀場景圖中所有靜態物體的3D檢測框； 2將移動端相機采集的第一幀場景圖作為初始幀并記為初始關鍵幀，再將初始關鍵幀中所有3D檢測框均添加至初始物體級地圖中，初始幀的下一幀場景圖記為當前幀； 3基于當前物體級局部地圖和當前幀中所有靜態物體的3D檢測框，對當前幀進行幀間位姿估計，獲得當前幀在世界坐標系下的位姿，進而獲得所有靜態物體在世界坐標系下的位姿，將當前幀在世界坐標系下的位姿和所有靜態物體在世界坐標系下的位姿記為當前幀的總位姿； 4基于運動距離和角度變化確定當前幀是否為關鍵幀，如果是關鍵幀，則根據當前幀更新當前物體級地圖，接著對當前關鍵幀進行局部檢測和回環檢測，如果滿足局部檢測和或回環檢測對應的條件，則進行局部優化和或回環優化，獲得當前連續的關鍵幀的優化總位姿并更新，進而優化當前物體級地圖并更新，將當前幀的下一幀場景圖更新為當前幀，否則則將當前幀的下一幀場景圖更新為當前幀； 5重復3-4，實時獲得各幀的總位姿以及物體級地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。