買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉華東師范大學申請的專利一種基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115877952B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310000924.0，技術領域涉及：G06F3/01；該發明授權一種基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感方法是由田應洪;虞依洋;孫仕亮設計研發完成，并于2023-01-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感方法，其特征在于該觸控手套力傳感方法由FOC算法具有的電流MPC計算模塊，反Park變換模塊，Clark變換模塊，Park變換模塊，SVPWM生成模塊以及擴展卡爾曼濾波組成，通過算法模塊的SPI接口接收不同物體輸入到MCU的力傳感數據并進行參數配置，實現對單指觸控手套手指處的力傳感，將算法集成為FOC力傳感控制芯片安裝在觸控指套上，為觸控指套手指處的力傳感提供精確的電機控制。本發明與現有技術相比具有結構簡單，控制更加精準，提高了FOC算法的動態響應和參數魯棒性，是一種理想的VR觸控手套需要的力傳感方法。

本發明授權一種基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感方法在權利要求書中公布了：1.一種基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感方法，其特征在于，該方法具體包括下述步驟： 步驟一：算法模型的構建 構建由電流MPC計算模塊、反Park變換模塊、Clark變換模塊、Park變換模塊、SVPWM生成模塊以及擴展卡爾曼濾波模塊組成的FOC和MPC控制算法模型； 步驟二：觸控單指套的構建 構建由MCU單片機、FPGA芯片、電機，以及設置在指套上的連接繩、傳動桿組成的觸控單指套用于測試FOC和MPC算法，所述傳動桿由兩轉軸與其連接的三段長度不等的空桿組成；所述轉軸為設置在觸控單指套關節處的連接軸，使電機帶動傳動桿運動時，手指可以彎曲，感受到力傳感反饋； 步驟三：力傳感模塊的構建 將燒錄或集成FOC和MPC算法模塊的FPGA芯片分別與電機和MCU單片機連接，組成觸控單指套的力傳感模塊，將連接繩一端纏繞在電機的轉軸上，另一端連接在傳動桿上，所述MCU單片機從虛擬世界接收物體的力傳感反饋數據；所述FPGA芯片通過SPI接口將DQ坐標系的電流數據輸入FOC和MPC算法模塊的前兩級MPC計算模塊，用于控制速度和角度；所述反Park變換模塊將MPC算法輸出DQ坐標系的控制電壓向量轉化到αβ坐標軸方向；所述SVPWM生成模塊將反Park變換模塊生成αβ坐標軸方向上的控制電壓向量轉化成控制電機的SVPWM波；所述Clark變換模塊將三相電流、和轉化為兩相電流和；所述Park變換模塊將Clark變換模塊得到的兩相電流從αβ坐標軸方向轉換到DQ坐標系中，生成的電流向量用于FOC和MPC算法模塊的電流環反饋，輸入MPC算法模塊中與和比較，進行MPC算法模塊的迭代計算，完成電流環的閉環；所述擴展卡爾曼濾波模塊將Clark變換模塊輸出的電流向量用于檢測電機當前的角度和速度；將MPC算法模塊生成的電壓控制向量作為電機的運行速度和角度，將其輸入MPC控制算法模塊形成角度環和速度環的閉環計算；所述FOC算法模塊經電流環、角度環和速度環的優化，將三相PWM波經三相全橋電路的輸出驅動電機轉動，且由電機通過連接繩帶動傳動桿，使佩戴者的手指彎曲，感受到力傳感反饋，將觸控單指套擴展至完整的觸控手套，實現基于FOC和MPC算法的觸控手套力傳感。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東師范大學，其通訊地址為：200241 上海市閔行區東川路500號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。