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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種基于GNSS/SINS/DVL組合的洋流速度最優估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116224409B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310058983.3，技術領域涉及：G01S19/52；該發明授權一種基于GNSS/SINS/DVL組合的洋流速度最優估計方法是由劉錫祥;江美娟;黃永江;趙炳權;陳瑾杰設計研發完成，并于2023-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于GNSS/SINS/DVL組合的洋流速度最優估計方法在說明書摘要公布了：一種基于GNSSSINSDVL組合的洋流速度最優估計方法，方法包括以下步驟：1構建包含洋流速度在內的GNSSSINSDVL組合導航運動模型；2設計洋流速度參數尋優目標函數；3設計基于GNSSSINSDVL組合的洋流速度最優化估計算法。本發明提供一種基于最優化理論依靠GNSSSINSDVL輸出數據來估計水平洋流速度的方法，有效的克服了傳統卡爾曼濾波算法依賴初始參數、要提前預知儀表先驗信息的缺點，提高了估計的效率和準確度。

本發明授權一種基于GNSS/SINS/DVL組合的洋流速度最優估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于GNSSSINSDVL組合的洋流速度最優估計方法，其特征在于，包括： （1）構建包含洋流速度在內的GNSSSINSDVL組合導航運動模型； 步驟（1）中所述的包含洋流速度在內的GNSSSINSDVL組合導航運動模型；為： ； 式中具體參數含義如下：表示在b系下從t時刻到0時刻的姿態矩陣，表示在n系下從t時刻到0時刻的姿態矩陣，是DVL輸出速度在b系下的投影，表示洋流速度，只有未知，所有其他分量一部分直接從儀器的輸出中獲得，另一部分由儀表輸出計算出來，經過積分移項，整理得： ； 其中對符號的定義為：，，； 進一步等間隔選取數據，簡寫為： ； 通過四元數與姿態矩陣的變換關系，然后利用四元數的乘法運算性質，得到： ； （2）設計了洋流速度參數尋優目標函數； 步驟（2）中所述的構建的洋流速度參數尋優目標函數為 ； 式中參數如下，，理論上當與取真值時，同時趨近于0，此時與的求解問題可轉化為參數尋優問題； （3）設計了基于GNSSSINSDVL組合的洋流速度最優化估計算法； 步驟（3）中所述的GNSSSINSDVL組合的洋流速度最優化估計算法是指將參數求解問題化為多元函數求極值的問題去求解步驟（2）中的參數尋優問題。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東南大學，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區四牌樓2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。