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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京航空航天大學(xué)申請的專利復(fù)雜約束下基于勢函數(shù)的航天器姿態(tài)重定向控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116142490B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310122717.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64G1/24；該發(fā)明授權(quán)復(fù)雜約束下基于勢函數(shù)的航天器姿態(tài)重定向控制方法是由華冰;何杰;唐生勇;劉曉坤;張宏;吳云華;陳志明設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-02-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本復(fù)雜約束下基于勢函數(shù)的航天器姿態(tài)重定向控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開復(fù)雜約束下基于勢函數(shù)的航天器姿態(tài)重定向控制方法，屬于涉及航天器姿態(tài)機動規(guī)劃的控制、調(diào)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域，解決多約束條件下航天器的姿態(tài)規(guī)劃與控制問題，并針對傳統(tǒng)勢函數(shù)存在的GNRON問題提出簡單有效的解決方法。首先建立誤差四元數(shù)描述下的航天器運動學(xué)與動力學(xué)模型，并使用單位四元數(shù)定義姿態(tài)禁止區(qū)域和姿態(tài)強制區(qū)域；然后利用禁止區(qū)和強制區(qū)的凸參數(shù)化構(gòu)造嚴格凸的反比例型勢函數(shù)，以避免局部極小值點的產(chǎn)生；接著針對勢函數(shù)法存在的GNRON問題給出有效的解決方法，并基于反步法的思想設(shè)計了航天器姿態(tài)機動控制律。最后給出兩組仿真結(jié)果分別驗證勢函數(shù)面對多約束區(qū)域和GNRON問題時的規(guī)劃能力。

本發(fā)明授權(quán)復(fù)雜約束下基于勢函數(shù)的航天器姿態(tài)重定向控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.復(fù)雜約束下基于勢函數(shù)的航天器姿態(tài)重定向控制方法，其特征在于，包括如下五個步驟： 步驟一，建立誤差四元數(shù)描述下的航天器姿態(tài)運動學(xué)模型和航天器姿態(tài)動力學(xué)模型； 步驟二，構(gòu)建誤差四元數(shù)定義的禁止指向區(qū)域姿態(tài)約束集合和強制指向區(qū)域姿態(tài)約束集合； 步驟三，對誤差四元數(shù)定義的禁止指向區(qū)域姿態(tài)約束集合和強制指向區(qū)域姿態(tài)約束集合進行凸優(yōu)化處理，獲取凸姿態(tài)約束集合； 步驟四，根據(jù)所述凸姿態(tài)約束集合構(gòu)造嚴格凸的反比例型勢函數(shù)； 步驟五，采用反步法并根據(jù)所述嚴格凸的反比例型勢函數(shù)的一階梯度及二階梯度設(shè)計航天器的姿態(tài)重定向控制律，在控制力矩的限定幅度范圍及角速度限定幅度范圍內(nèi)，根據(jù)航天器的姿態(tài)重定向控制律實時獲取航天器姿態(tài)重定向的姿態(tài)控制指令。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。