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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)申請的專利電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度控制方法、裝置及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116208061B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310289534.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P29/00；該發(fā)明授權(quán)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度控制方法、裝置及系統(tǒng)是由翟超;郭紹雄設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度控制方法、裝置及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度控制方法、裝置及系統(tǒng)，首先根據(jù)預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)，配置各個角位移控制周期的目標(biāo)角位移，而后以所述角位移控制周期為周期，根據(jù)各個所述目標(biāo)角位移，對目標(biāo)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行周期性的角位移控制，直至所述目標(biāo)電機(jī)的實(shí)際角位移達(dá)到預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度。所述急動度二階導(dǎo)函數(shù)是分段階躍函數(shù)，因此可以在其定義域上積分得到不存在突變點(diǎn)的急動度一階導(dǎo)函數(shù)，進(jìn)而積分得到平滑的急動度曲線，對平滑的急動度曲線進(jìn)行積分可以得到平滑的加速度曲線，由于不存在加速度突變的情況，相較于分段階躍的加速度曲線，利用平滑的加速度曲線可以確定出更為平滑的角位移曲線，從而可以降低電機(jī)旋轉(zhuǎn)過程中的沖擊程度。

本發(fā)明授權(quán)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度控制方法、裝置及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度控制方法，其特征在于，該方法包括： 根據(jù)預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)，配置各個角位移控制周期的目標(biāo)角位移； 以所述角位移控制周期為周期，根據(jù)各個所述目標(biāo)角位移，對目標(biāo)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行周期性的角位移控制，直至所述目標(biāo)電機(jī)的實(shí)際角位移達(dá)到預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度； 其中，所述急動度二階導(dǎo)函數(shù)是，根據(jù)所述目標(biāo)角度和所述目標(biāo)電機(jī)旋轉(zhuǎn)到所述目標(biāo)角度所需的預(yù)設(shè)時間，設(shè)置的分段階躍函數(shù)，所述急動度二階導(dǎo)函數(shù)的定義域是0到所述預(yù)設(shè)時間的閉區(qū)間，與所述急動度二階導(dǎo)函數(shù)對應(yīng)的角速度函數(shù)的初始角速度和終止角速度均為零，所述角速度函數(shù)在其定義域上的積分值等于所述目標(biāo)角度； 所述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)，配置各個角位移控制周期的目標(biāo)角位移，包括： 對于所述角位移控制的過程中的每一個角位移控制周期，在所述角位移控制周期的開始時間之前，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)，配置所述角位移控制周期的目標(biāo)角位移； 所述根據(jù)預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)，配置所述角位移控制周期的目標(biāo)角位移，包括： 在角位移函數(shù)上，提取與所述角位移控制周期的結(jié)束時間對應(yīng)的參數(shù)值，將所述參數(shù)值配置為所述角位移控制周期的目標(biāo)角位移，其中，所述角位移函數(shù)是根據(jù)預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)在其定義域上的五次積分結(jié)果確定的函數(shù)；或者， 在預(yù)先設(shè)置的急動度二階導(dǎo)函數(shù)中，提取出與所述角位移控制周期的開始時間對應(yīng)的急動度二階導(dǎo)數(shù)值；根據(jù)所述急動度二階導(dǎo)數(shù)值和與所述角位移控制周期的開始時間對應(yīng)的各參數(shù)的初始值，采用局部線性化的方式，依次在所述角位移控制周期內(nèi)對各參數(shù)進(jìn)行積分，得到與所述角位移控制周期的結(jié)束時間對應(yīng)的各參數(shù)的目標(biāo)值，其中，所述各參數(shù)包括急動度一階導(dǎo)數(shù)、急動度、加速度、角速度和角位移，與初始的角位移控制周期的開始時間對應(yīng)的各參數(shù)的初始值均為零；判斷所述角位移控制周期的結(jié)束時間是否小于等于所述預(yù)設(shè)時間；若是，則將所述角位移的目標(biāo)值和所述目標(biāo)角度中的較小值，配置為所述角位移控制周期的目標(biāo)角位移；若否，則停止計(jì)算下一個角位移控制周期的目標(biāo)角位移，以表征不存在下一個角位移控制周期的目標(biāo)角位移，并判斷所述角位移的目標(biāo)值和所述目標(biāo)角度的差值的絕對值是否小于等于預(yù)設(shè)的差值閾值，若是，則將所述目標(biāo)角度配置為所述角位移控制周期的目標(biāo)角位移，若否，則表征不存在所述角位移控制周期的目標(biāo)角位移，其中，所述差值閾值大于零。

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