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龍圖騰網(wǎng)獲悉潘湘斌;譚雄進(jìn)申請(qǐng)的專利超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116269680B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310340258.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B17/34；該發(fā)明授權(quán)超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由潘湘斌;譚雄進(jìn)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)的實(shí)施例提供一種超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置，包括：機(jī)械臂；超聲探頭，用于發(fā)射和接收超聲信號(hào)，超聲探頭與機(jī)械臂連接；穿刺針，穿刺針與機(jī)械臂連接；以及一個(gè)或多個(gè)處理器，一個(gè)或多個(gè)處理器用于：獲取用戶輸入的待穿刺血管；控制機(jī)械臂帶動(dòng)超聲探頭移動(dòng)到與待穿刺血管對(duì)應(yīng)的體表標(biāo)志點(diǎn)，并控制超聲探頭發(fā)射超聲信號(hào)；基于超聲探頭接收的超聲信號(hào)生成實(shí)測(cè)圖像；識(shí)別實(shí)測(cè)圖像中的待穿刺血管以確定穿刺點(diǎn)；控制機(jī)械臂帶動(dòng)穿刺針從穿刺點(diǎn)處完成穿刺。本申請(qǐng)的實(shí)施例還提供一種超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置的控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

本發(fā)明授權(quán)超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置，包括： 機(jī)械臂； 超聲探頭，用于發(fā)射和接收超聲信號(hào)，所述超聲探頭與所述機(jī)械臂連接； 穿刺針，所述穿刺針與所述機(jī)械臂連接；以及 一個(gè)或多個(gè)處理器，所述一個(gè)或多個(gè)處理器用于： 獲取用戶輸入的待穿刺血管； 控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述超聲探頭移動(dòng)到與所述待穿刺血管對(duì)應(yīng)的體表標(biāo)志點(diǎn)，并控制所述超聲探頭發(fā)射超聲信號(hào)； 基于所述超聲探頭接收的超聲信號(hào)生成實(shí)測(cè)圖像； 識(shí)別所述實(shí)測(cè)圖像中的所述待穿刺血管以確定穿刺點(diǎn)； 控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述穿刺針從所述穿刺點(diǎn)處完成穿刺； 其中，所述超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置還包括： 力反饋件，與所述穿刺針連接，以測(cè)量所述穿刺針的針尖受力； 所述一個(gè)或多個(gè)處理器還用于： 在控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述穿刺針進(jìn)行穿刺時(shí)，基于所述力反饋件測(cè)量的針尖受力控制穿刺行程； 其中，所述超聲引導(dǎo)血管穿刺裝置還包括： 測(cè)壓件，與所述穿刺針的針腔連接，以測(cè)量所述穿刺針的針腔壓力； 所述一個(gè)或多個(gè)處理器還用于： 在控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述穿刺針進(jìn)行穿刺時(shí)，基于所述測(cè)壓件測(cè)量的針腔壓力確定穿刺終點(diǎn)； 其中，所述一個(gè)或多個(gè)處理器具體用于： 在控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述穿刺針進(jìn)行穿刺時(shí)，監(jiān)測(cè)所述力反饋件測(cè)量的針尖受力的變化情況； 在確定針尖受力發(fā)生突變時(shí)，記錄所述穿刺針當(dāng)前所在的第一位置； 控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述穿刺針以所述第一位置為起點(diǎn)繼續(xù)行進(jìn)預(yù)定距離，以到達(dá)第二位置； 控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述穿刺針在所述第一位置和所述第二位置之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中監(jiān)測(cè)所述測(cè)壓件測(cè)量的針腔壓力； 將針腔壓力最高的位置確定為所述穿刺針的穿刺終點(diǎn)。

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