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龍圖騰網獲悉北京百度網訊科技有限公司申請的專利三維重建方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116310223B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310385396.5，技術領域涉及：G06T17/20；該發明授權三維重建方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質是由吳進波;王香偉;趙晨設計研發完成，并于2023-04-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本三維重建方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質在說明書摘要公布了：本公開提供了三維重建方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質，人工智能技術領域，尤其涉及計算機視覺、增強現實、虛擬現實、深度學習等技術領域，可應用于自動駕駛、智能交通等場景。具體實現方案為：獲取場景道路的三維點云數據，根據所述三維點云數據確定所述場景道路對應的至少一個道路平面的平面方程；根據所述道路平面的平面方程確定所述道路平面對應的三維網格模型；根據所述三維網絡模型，生成三維重建模型。

本發明授權三維重建方法、裝置、電子設備、計算機可讀介質在權利要求書中公布了：1.一種三維重建方法，包括： 獲取場景道路的三維點云數據，根據所述三維點云數據確定所述場景道路對應的至少一個道路平面的平面方程； 根據所述道路平面的平面方程確定所述道路平面對應的三維網格模型； 根據所述三維網格模型，生成三維重建模型； 其中，所述根據所述三維點云數據確定所述場景道路對應的至少一個道路平面的平面方程，包括： 從所述三維點云數據中獲取所述道路平面對應的平面點云數據； 根據所述平面點云數據的三維坐標數據擬合所述道路平面的平面方程，確定所述道路平面的平面方程的方程參數； 其中，所述場景道路對應多個道路平面，所述從所述三維點云數據中獲取所述道路平面對應的平面點云數據，包括： 確定所述道路平面的道路中間線； 在三維點云與所述道路中間線的距離小于寬度閾值的情況下，確定所述三維點云對應的三維點云數據為平面點云數據；所述寬度閾值為所述場景道路的寬度值的一半； 其中，所述確定所述道路平面的道路中間線，還包括： 根據所述場景道路的平整度信息以及相機移動速度確定道路長度閾值，所述相機為采集所述場景道路的道路圖片數據的相機，所述道路圖片數據用于獲取所述場景道路的三維點云數據； 根據所述道路長度閾值確定每個道路平面對應的起始相機位置以及終止相機位置； 根據所述起始相機位置以及所述終止相機位置確定所述道路平面的道路中間線； 所述根據所述道路平面的平面方程確定所述道路平面對應的三維網格模型，包括： 根據確定所述道路平面對應的點云范圍的邊界點的坐標，將所述邊界點按照順序連接，組成道路平面對應的所述三維網格模型。

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