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龍圖騰網獲悉寧波易焊智能科技有限公司申請的專利三通智能焊接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116604228B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310514995.2，技術領域涉及：B23K31/02；該發明授權三通智能焊接方法是由王一剛;徐亞男;程榮源;金軍挺;呂隆斐;劉思彤設計研發完成，并于2023-05-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本三通智能焊接方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種智能焊接方法，通過改變機器人第一行走軌跡規劃時的直徑來遠離奇異點，有效規避多軸機器人在焊接時陷入腕奇異點造成機器人變化姿態時出現的抖動，并通過機器人當前坐標與軌跡規劃的位姿做匹配，知道當前掃描到的工件位置，根據這個位置的焊縫特征來調用適配算法獲取三通工件精準的位置，根據這個位置再計算出機器人的行走軌跡，使得焊縫上的每個點都經過焊槍焊點完成焊接，進而提高焊接精度。

本發明授權三通智能焊接方法在權利要求書中公布了：1.一種三通智能焊接方法，包括三通工件、機器人、焊槍、攝像頭和激光發射器，其特征是，焊接時按以下步驟進行： S1.根據已知的三通工件參數及三通工件固定在機器人上相對機器人的位置計算得到機器人第一行走軌跡，若已知三通工件的主管與支管直徑相等，則在計算機器人第一行走軌跡時，修改三通工件主管與支管直徑參數，使三通工件中主管與支管的直徑參數相差N后再計算得到機器人的第一行走軌跡； S2.焊槍、攝像頭和激光發射器分別固定在機器人相對一側，并保證在機器人根據第一行走軌跡運動帶動三通工件移動時，三通工件焊縫上所有的點都能被激光發射器發射的激光所照射； S3.機器人根據第一行走軌跡運動帶動三通工件移動時，機器人當前位姿與當前掃描角度匹配，并根據三通工件掃描位置的焊縫特征來調用適配算法； S4.攝像頭獲取激光發射器照射在三通工件焊縫上的激光與焊縫相交點的圖像，對獲取的圖像信息進行處理后獲得三通工件精確的焊縫位置，并根據這個位置再計算出機器人更為精準平滑的第二行走軌跡； S5.機器人根據第二行走軌跡運動帶動三通工件移動，使得三通工件焊縫上所有的點逐個經過焊槍的焊點完成焊接。

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