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龍圖騰網獲悉三維天工(北京)科技有限公司申請的專利一種板栗切割方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116898101B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310868177.2，技術領域涉及：A23N5/00；該發明授權一種板栗切割方法和系統是由王新浩;王亞波設計研發完成，并于2023-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種板栗切割方法和系統在說明書摘要公布了：本發明屬于板栗切割技術領域，提供一種板栗切割方法和系統，該方法包括：在多條輸送軌道上自動調整各板栗的姿態，并將姿態調整后的各板栗自動輸送到可移動載料臺上的載置板；在各載置板沿可移動載料臺移動且移動到工作區域時，采集位于所述可移動載料臺的當前載置板上板栗的板栗圖像以用作待處理板栗圖像；采用預建立的板栗位置檢測模型，自動識別所述待處理板栗圖像中各板栗的位置信息、旋轉角度和類別信息；根據所識別的各板栗的位置信息、旋轉角度和類別信息，確定所述當前載置板上所有板栗的切割路徑，并生成用于執行切割操作的控制信號；根據所生成的控制信號，控制激光切割頭切割所述當前載置板上的各板栗。本發明在確保板栗切口的深度和寬度一致性的同時實現了自動上料、自動識別板栗位置、高效精確切割過程。

本發明授權一種板栗切割方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種板栗切割方法，其特征在于，包括： 在多條輸送軌道上自動調整各板栗的姿態，并將姿態調整后的各板栗自動輸送到可移動載料臺上的載置板； 在各載置板沿可移動載料臺移動且移動到工作區域時，采集位于所述可移動載料臺的當前載置板上板栗的板栗圖像以用作待處理板栗圖像； 采用預建立的板栗位置檢測模型，自動識別所述待處理板栗圖像中各板栗的位置信息、旋轉角度和類別信息； 根據所識別的各板栗的位置信息、旋轉角度和類別信息，確定所述當前載置板上所有板栗的切割路徑，并生成用于執行切割操作的控制信號；將待處理板栗圖像輸入訓練好的板栗位置檢測模型，自動識別出所述待處理板栗圖像中各板栗的最小外接矩形位置信息、各板栗的長度方向上的軸線相對于待處理板栗圖像的水平方向的旋轉角度以及各板栗的尺寸信息，其中，各板栗的最小外接矩形位置信息包括以下至少兩項信息：四個頂點的坐標信息、中心點坐標信息、矩形長度和寬度信息；各板栗的長度方向上的軸線相對于待處理板栗圖像的水平方向的旋轉角度在0度～180度；類別信息包括板栗尺寸大小的分類或板栗重量大小的分類；確定當前載置板上所有板栗的第一切割點和第二切割點的坐標信息，并根據距離原點最近的板栗確定初始切割點，每完成一次切割，重新確定一次初始切割點；使用以下表達式，計算當前所確定的初始切割點與所有待切割板栗的第一切割點之間的距離以進行排序查找與所述初始切割點最近的待切割板栗作為下一待切割板栗： 其中，d是指當前所確定的初始切割點與所有待切割板栗的第一切割點之間的距離；x0，y0是指當前所確定的初始切割點的x軸和y軸的坐標參數；xn，yn是指所有待切割板栗在板栗圖像中x軸和y軸的坐標參數，n為正整數，n表示第n個待切割板栗的x軸坐標參數Xn； 每執行一次切割操作，重新計算排序一次，以查找與所述初始切割點最近的待切割板栗作為下一待切割板栗，直到所述當前載置板上的所有板栗完成切割操作； 根據所識別出的待處理板栗圖像中各板栗的位置信息中最小外接矩形位置信息、各板栗的長度方向上的軸線相對于待處理板栗圖像的水平方向的旋轉角度以及各板栗的尺寸信息，計算各板栗的最小外接矩形的中心點坐標cx,cy、寬度w和高度h，以確定各板栗的切割路徑，所述切割路徑包括各板栗的第一切割點、第二切割點、切割弧線及切割弧線長度； 計算各板栗的最小外接矩形的四個頂點，確定最小外接矩形的兩條短邊，以確定所述兩條短邊的兩個中點來用作各板栗的第一切割點、第二切割點，將第一切割點和第二切割點連接來形成切割弧線； 根據確定的各板栗的第一切割點、第二切割點、切割弧線及切割弧線長度，生成用于控制X軸電機、Y軸電機和Z軸電機移動以帶動激光切割機的激光切割頭對各板栗進行切割； 根據所生成的控制信號，控制激光切割頭切割所述當前載置板上的各板栗。

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