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龍圖騰網獲悉長沙萬為機器人有限公司申請的專利一種激光點云的地面分割方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116777934B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310901424.4，技術領域涉及：G06T7/11；該發明授權一種激光點云的地面分割方法是由李鑫設計研發完成，并于2023-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光點云的地面分割方法在說明書摘要公布了：一種激光點云的地面分割方法，包括以下步驟：S101：利用多線激光雷達獲取目標檢測區域的三維點云，以激光雷達為圓心，以非等間距方式劃分不同半徑的同心圓，將同心圓半徑計算與激光雷達掃描的點云數據分布相關聯，根據點云的點與區域的對應關系進行區域分割，獲得對應區域的同心圓半徑；對每個同心圓按照預定角度劃分多個扇形區域；S102：當有新的一幀點云輸入時，根據點云的每個點與區域的對應關系，獲得每個點所在區域的徑向索引；以及根據每個區域的扇形所對應的角度，獲得每個點所在區域的橫向索引，根據徑向索引和橫向索引獲得每個點對應的扇形區域索引。本發明能夠提高點云高度閾值的計算準確度，且節省算力，減少誤分割。

本發明授權一種激光點云的地面分割方法在權利要求書中公布了：1.一種激光點云的地面分割方法，其特征在于，包括以下步驟： S101：利用多線激光雷達獲取目標檢測區域的三維點云，以激光雷達為圓心， 以非等間距方式劃分不同半徑的同心圓，將同心圓半徑計算與激光雷達掃描的點云數據分布相關聯，根據點云的點與區域的對應關系進行區域分割，獲得對應區域的同心圓半徑，根據半徑生成以圓心為基準的各同心圓，且由內向外半徑以非線性方式逐漸增大；對每個同心圓按照預定角度劃分多個扇形區域；其中，所述區域分割的同心圓半徑通過以下公式獲得： ； 式中，h為激光雷達的高度參數，θ為角度參數，t為半徑方向由內到外的第t個區域徑向索引系數，t=1、2、3…，r t為第t區域到同心圓圓心的半徑； S102：當有新的一幀點云輸入時，根據點云的每個點與區域的對應關系，獲得每個點所在區域的徑向索引；以及根據每個區域的扇形所對應的角度，獲得每個點所在區域的橫向索引，根據徑向索引和橫向索引獲得每個點對應的扇形區域索引；其中，徑向索引和橫向索引通過以下公式獲得： ； 式中，ang為分割區域橫向劃分的角度參數，表示每個扇形區域所對應的角度大小；x、y為點的垂直距離和水平距離；r xy為該點的半徑；t的計算方式為前述計算區域分割的的同心圓半徑的反向計算，由此得到每個點屬于所在區域的徑向索引；c為每個點所在區域的橫向索引；通過上述公式計算得到點云對應的扇形區域索引[t,c]； S103：得到扇形區域劃分格式后，計算每個扇形區域內的點云中高度z最小的值作為此區域的高度閾值，并根據半徑方向上第[t-1,c]區域與第[t,c]區域的坡度閾值參數s調整[t,c]區域的高度閾值；然后判斷點云中每個點的高度z與對應區域的高度閾值的大小關系，若z大于，此點為非地面點；若z小于，此點為地面點。

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