買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于三維重建和深度學(xué)習(xí)的水下管道驗(yàn)傷視覺算法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118196046B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410349039.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于三維重建和深度學(xué)習(xí)的水下管道驗(yàn)傷視覺算法是由王邦杰;章雪挺;王錦春;陳佳麗;馬滿宏;劉世玉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-03-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于三維重建和深度學(xué)習(xí)的水下管道驗(yàn)傷視覺算法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于三維重建和深度學(xué)習(xí)的水下管道驗(yàn)傷視覺算法，包括如下步驟：步驟1、使用水下攝像設(shè)備在水下拍攝管道的視頻或圖像數(shù)據(jù)并預(yù)處理；步驟2、對(duì)水下拍攝設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，并通過最小化重投影誤差來估計(jì)拍攝設(shè)備的內(nèi)參和外參；步驟3、生成水下管道的三維模型；步驟4、將三維模型中的管道與周圍環(huán)境進(jìn)行分割，提取出管道的區(qū)域，將提取的管道區(qū)域以及有缺損區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集分別進(jìn)行標(biāo)注得到管道標(biāo)注數(shù)據(jù)，并對(duì)缺陷情況進(jìn)行分類；步驟5、使用預(yù)訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)模型對(duì)分割后的管道進(jìn)行驗(yàn)傷分析；步驟6、將分析結(jié)果以可視化的方式展示出來。該方法以解決傳統(tǒng)水下管道檢測(cè)方法效率低下、成本高昂、安全風(fēng)險(xiǎn)大等問題。

本發(fā)明授權(quán)一種基于三維重建和深度學(xué)習(xí)的水下管道驗(yàn)傷視覺算法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于三維重建和深度學(xué)習(xí)的水下管道驗(yàn)傷視覺算法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、使用水下攝像設(shè)備在水下拍攝管道的視頻或圖像數(shù)據(jù)并預(yù)處理； 步驟2、對(duì)水下拍攝設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定，并通過最小化重投影誤差來估計(jì)拍攝設(shè)備的內(nèi)參和外參； 步驟3、生成水下管道的三維模型； 步驟3.1、對(duì)預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)使用SURF算法進(jìn)行特征提取，提取的特征包括圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)和特征描述子； 使用SURF算法提取特征的方法為： 首先獲取Hessian矩陣，獲取方式為： 然后再使用Hessian矩陣來檢測(cè)圖像中的興趣點(diǎn)，其中Lxxx,σ，Lxyx,σ，Lyyx,σ分別是圖像在點(diǎn)x處和尺度σ處的二階導(dǎo)數(shù)； 在確定了興趣點(diǎn)后，使用Haar小波響應(yīng)的積分圖像來確定主要方向，主要方向由以下公式確定： 其中HaarXp和HaarYp是p處的Haar小波響應(yīng)； 最后使用一種基于梯度的描述符來描述興趣點(diǎn)周圍的圖像區(qū)域，從而得到特征描述子； 所述描述符的計(jì)算方法為：將興趣點(diǎn)周圍的區(qū)域劃分為小的子區(qū)域，對(duì)每個(gè)子區(qū)域計(jì)算Haar小波響應(yīng)，并構(gòu)建一個(gè)向量，將所有子區(qū)域的向量連接起來，形成最終的描述符； 步驟3.2、通過步驟3.1過程中得到的每張圖片的關(guān)鍵點(diǎn)和特征描述子數(shù)據(jù)，利用三角測(cè)量方法計(jì)算圖像中特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)，生成稀疏的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)而得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)集，并根據(jù)內(nèi)參和外參將三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系中； 步驟3.3、基于稀疏的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用三次樣條插值算法生成稠密的三維點(diǎn)云，從而得到三維模型； 步驟4、將三維模型中的管道與周圍環(huán)境進(jìn)行分割，提取出管道的區(qū)域，將提取的管道區(qū)域以及有缺損區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)集分別進(jìn)行標(biāo)注得到管道標(biāo)注數(shù)據(jù)，并對(duì)缺陷情況進(jìn)行分類； 在對(duì)三維模型進(jìn)行分割提取管道區(qū)域時(shí)，管道的邊緣判斷使用曲率，公式如下： 其中n為法線向量，P為表示特征點(diǎn)的三維坐標(biāo)，表示梯度； 步驟5、使用預(yù)訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)模型對(duì)分割后的管道進(jìn)行驗(yàn)傷分析； 步驟6、將分析結(jié)果以可視化的方式展示出來。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人杭州電子科技大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市錢塘區(qū)白楊街道2號(hào)大街1158號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。