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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)申請的專利一種可實現彈跳起飛的仿生撲翼飛行器及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118107784B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410416270.4，技術領域涉及：B64C33/02；該發明授權一種可實現彈跳起飛的仿生撲翼飛行器及其控制方法是由潘爾振;孫維;徐文福;魏子昊設計研發完成，并于2024-04-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可實現彈跳起飛的仿生撲翼飛行器及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種可實現彈跳起飛的仿生撲翼飛行器及其控制方法，所述的撲翼飛行器包括：機架；翅膀組件，所述翅膀組件包括分別安裝在所述機架前端的兩側的左側翅膀和右側翅膀；撲動機構，用于驅動所述翅膀組件運動，所述撲動機構設置在所述機架的前端，所述撲動機構與所述翅膀組件連接；尾翼機構，所述尾翼機構設置在所述機架的末端；仿生彈跳腿，所述仿生彈跳腿設置在所述撲動機構的后側且與所述機架連接,所述仿生彈跳腿包括主板、減速機構、儲能機構、姿態調節機構和彈跳機構，所述主板與所述機架連接，所述減速機構安裝在所述主板上。本發明提供一套兼具仿生性與實用性的撲翼飛行器彈跳起飛實現方案及機械結構。

本發明授權一種可實現彈跳起飛的仿生撲翼飛行器及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種可實現彈跳起飛的仿生撲翼飛行器，其特征在于，包括： 機架（5）； 翅膀組件，所述翅膀組件包括分別安裝在所述機架（5）前端兩側的左側翅膀和右側翅膀； 撲動機構（1），用于驅動所述翅膀組件運動，所述撲動機構（1）設置在所述機架（5）的前端，所述撲動機構（1）與所述翅膀組件連接； 尾翼機構（6），所述尾翼機構（6）設置在所述機架（5）的末端； 仿生彈跳腿，所述仿生彈跳腿設置在所述撲動機構（1）的后側且與所述機架（5）連接,所述仿生彈跳腿包括主板（9）、減速機構、儲能機構、姿態調節機構和彈跳機構，所述主板（9）與所述機架（5）連接，所述減速機構安裝在所述主板（9）上； 所述減速機構包括減速電機（34）、第一編碼器、電機齒輪（44）、減速齒輪（37）、不完全齒輪（36）、輸出齒輪（35）、中間軸（38）、主軸（32）、減速器左側板（43）和減速器右側板（31）； 所述第一編碼器安裝在所述減速電機（34）的尾部，所述電機齒輪（44）安裝在所述減速電機（34）的輸出軸上，所述減速齒輪（37）與所述電機齒輪（44）嚙合，所述減速齒輪（37）和所述不完全齒輪（36）安裝在所述中間軸（38）上，所述輸出齒輪（35）安裝在所述主軸（32）上，所述輸出齒輪（35）與所述不完全齒輪（36）的有齒部分嚙合，所述中間軸（38）的兩端和所述主軸（32）的兩端分別通過軸承安裝在所述減速器左側板（43）和所述減速器右側板（31）上；所述減速器左側板（43）和所述減速器右側板（31）固定在所述主板（9）上； 所述彈跳機構包括腓骨連桿（22）、踝關節連接件（23）、跖骨連桿（27）、跗跖骨連桿（29）和支撐爪（26）； 所述儲能機構包括仿生股骨、仿生脛骨、上菱邊連桿（18）、上菱邊連接件（19）、下菱邊連桿（20）、下菱邊連接件（28）、第一彈簧固定螺栓（25）、第二彈簧固定螺栓和拉伸彈簧（21）； 所述仿生股骨包括膝關節連接件（7）和股骨連桿（8），所述股骨連桿（8）的底部與所述膝關節連接件（7）的頂部凹槽連接， 所述仿生脛骨包括脛骨連桿（24）和踝關節連接件（23），所述脛骨連桿（24）的底部與所述踝關節連接件（23）的頂部凹槽連接， 所述股骨連桿（8）的頂部內側與所述上菱邊連桿（18）的第一端通過所述主軸（32）鉸接，所述股骨連桿（8）的頂部外側與髖關節連接件（30）鉸接，所述髖關節連接件（30）設置在所述主板（9）前端的底部，所述儲能機構通過設置在所述髖關節連接件（30）上的螺栓與所述主板（9）連接, 所述膝關節連接件（7）的底部通過第一彈簧固定螺栓（25）與所述脛骨連桿（24）的頂部鉸接，所述下菱邊連桿（20）的頂部插入所述下菱邊連接件（28）內，所述下菱邊連桿（20）通過所述第二彈簧固定螺栓與上菱邊連桿（18）的第二端鉸接， 所述下菱邊連桿（20）的底部插入所述下菱邊連接件（28）的頂部凹槽，所述下菱邊連桿（20）的底部與所述彈跳機構的腓骨連桿（22）頂部鉸接，所述下菱邊連接件（28）的底部與所述脛骨連桿（24）的中部鉸接， 所述拉伸彈簧（21）的兩端分別固定在所述第一彈簧固定螺栓（25）與所述第二彈簧固定螺栓上； 所述姿態調節機構包括髖關節角度調節機構和跗跖關節角度調節機構； 所述髖關節角度調節機構包括螺桿電機（13）、螺桿滑塊（12）、螺桿固定座（10）和移動連桿（17）， 所述螺桿電機（13）安裝在所述主板（9）上，所述螺桿滑塊（12）安裝在所述螺桿電機（13）的螺紋桿上，所述螺桿滑塊（12）插入所述主板（9）上的滑槽中，所述移動連桿（17）的頂部與所述螺桿滑塊（12）鉸接，所述移動連桿（17）的底部與上菱邊連桿（18）的中部鉸接， 所述螺桿電機（13）的尾部安裝有第二編碼器， 所述跗跖關節角度調節機構包括凸輪電機（41）、凸輪（42）和支撐爪（26）， 所述凸輪電機（41）與所述支撐爪（26）通過螺栓連接，所述凸輪電機（41）的旋轉軸末端通過扁位與所述凸輪（42）連接，所述凸輪（42）與跖骨連桿（27）下表面貼合， 所述凸輪電機（41）的尾部安裝有第三編碼器。

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