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龍圖騰網獲悉青島農業大學申請的專利一種基于圖像感知的全鏈閉環播深控制裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118339983B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410478783.8，技術領域涉及：A01C5/06；該發明授權一種基于圖像感知的全鏈閉環播深控制裝置及方法是由王寶超;王傳超;王鵬翼;孫啟龍;阿里木·普拉托夫;王東偉;尚書旗設計研發完成，并于2024-04-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于圖像感知的全鏈閉環播深控制裝置及方法在說明書摘要公布了：一種基于圖像感知的全鏈閉環播深控制裝置及方法，涉及農業機械技術領域。機架頂部設置前立架和后立架，相機定位在前立架頂端前方，用于地面距離信息的采集并實時傳輸給控制器，限深臂傾斜布置在機架底部后方，中間位置與機架鉸接，后立架頂部與電動推桿底端鉸接，電動推桿伸縮端與限深臂上端鉸接，限深輪與限深臂下端轉動連接，開溝圓盤安裝在限深輪前方，控制器對電動推桿下發指令，通過電動推桿的伸縮調節限深輪的高度進而控制開溝圓盤進行不同深度的開溝作業?；谙鄼C采集地面距離信息，能夠在地形起伏的工況適應性地改變開溝圓盤的入土深度，從而實現定深播種。

本發明授權一種基于圖像感知的全鏈閉環播深控制裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于圖像感知的全鏈閉環播深控制方法，應用的裝置包括相機（3）、機架（6）、電動推桿（7）、控制器（8）、限深臂（9）、限深輪（10）以及開溝圓盤（11），所述機架（6）頂部前后兩端分別固定設置前立架（5）和后立架（12），所述相機（3）通過定位桿（4）連接定位在所述前立架（5）頂端前方，相機（3）用于地面距離信息的采集并實時傳輸給控制器（8），所述限深臂（9）傾斜布置在機架（6）底部后方，限深臂（9）中間位置與機架（6）鉸接作為支點，所述后立架（12）頂部與電動推桿（7）底端鉸接，所述電動推桿（7）伸縮端向后傾斜并與限深臂（9）上端鉸接，所述限深輪（10）布置在機架（6）底部中間位置與限深臂（9）下端轉動連接，所述開溝圓盤（11）固定安裝在機架（6）底部并位于限深輪（10）正前方，所述控制器（8）與后立架（12）連接固定用于數據處理和對電動推桿（7）下發指令控制其進行伸縮動作； 其特征在于：所述控制方法包括以下步驟： 步驟一：通過相機（3）測得到地面距離隨時間變化dt； 步驟二：獲取全鏈閉環播深控制裝置整機行進的速度v為控制器（8）傳遞信號，某一時刻相機（3）采集地面距離信息時限深輪（10）位置處對應的距離為d1t，開溝圓盤（11）位置處對應的距離為d2t，d1t和d2t相對相機（3）原始測得距離dt滿足如下關系： 式中，為開溝圓盤中心到限深輪中心的水平距離，為相機到開溝圓盤中心的水平距離； 步驟三：根據d1t和d2t得出t時刻對應的開溝圓盤（11）與限深輪（10）之間的高度差，滿足如下關系： 式中，ds為期望的播種深度； 當地面凹陷時通過增加電動推桿（7）的伸長量來增加限深輪（10）的抬升量使開溝圓盤（11）的入土深度增加；當地面凸起時通過減小電動推桿（7）的伸長量來減小限深輪（10）的抬升量使開溝圓盤（11）的入土深度減??； 步驟四：根據和車身幾何關系，得出t時刻的電動推桿（7）的長度，完成定深操作，當播種機在地面起伏狀態下工作時，根據如下公式得出電動推桿（7）的長度： 式中，為t時刻限深臂支點C與限深輪圓心D的高度差，為限深輪底端與開溝圓盤底端在同一水平線時限深臂支點C與限深輪圓心D的高度差，為限深臂支點C到限深輪圓心D的距離，為電動推桿上鉸接點A與限深臂支點C的距離，為電動推桿下鉸接點B與限深臂支點C的距離，為直線AC與豎直方向的夾角，為直線AC與直線BC的夾角，為直線CD與豎直方向的夾角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人青島農業大學，其通訊地址為：266000 山東省青島市城陽區長城路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。