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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航空航天大學(xué)申請的專利打擊機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)指定攻擊時間制導(dǎo)方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118170031B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410492470.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)打擊機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)指定攻擊時間制導(dǎo)方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品是由于江龍;李恒;董希旺;化永朝;馮智;李曉多;呂金虎設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-04-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本打擊機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)指定攻擊時間制導(dǎo)方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種打擊機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)指定攻擊時間制導(dǎo)方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品，屬于導(dǎo)彈攔截制導(dǎo)領(lǐng)域。該方法首先建立單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的動力學(xué)模型和剩余飛行時間估計表達(dá)式，然后建立攻擊時間誤差滑模面和自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律，并將以上模型應(yīng)用于多導(dǎo)彈系統(tǒng)攔截單個機(jī)動目標(biāo)中：對多導(dǎo)彈系統(tǒng)中的每枚導(dǎo)彈設(shè)置期望攻擊時間后，在自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律的作用下，每枚導(dǎo)彈的攻擊時間誤差在有限時間收斂到0，使得每枚導(dǎo)彈在期望攻擊時間擊中機(jī)動目標(biāo)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)多導(dǎo)彈系統(tǒng)在指定攻擊時間攔截機(jī)動目標(biāo)。

本發(fā)明授權(quán)打擊機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)指定攻擊時間制導(dǎo)方法、裝置、介質(zhì)及產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種打擊機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)指定攻擊時間制導(dǎo)方法，其特征在于，包括： 建立單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的動力學(xué)模型； 基于所述動力學(xué)模型，確定單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的剩余飛行時間估計表達(dá)式； 建立攻擊時間誤差滑模面；所述攻擊時間誤差滑模面中的攻擊時間誤差與單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的估計剩余飛行時間有關(guān)； 基于所述剩余飛行時間估計表達(dá)式和所述攻擊時間誤差滑模面，構(gòu)建單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律； 對多導(dǎo)彈系統(tǒng)中的每枚導(dǎo)彈設(shè)置期望攻擊時間； 在導(dǎo)彈攔截機(jī)動目標(biāo)的過程中，利用所述剩余飛行時間估計表達(dá)式，計算每枚導(dǎo)彈的估計剩余飛行時間； 根據(jù)每枚導(dǎo)彈的估計剩余飛行時間和期望攻擊時間，利用所述攻擊時間誤差滑模面，計算每枚導(dǎo)彈的攻擊時間誤差； 根據(jù)每枚導(dǎo)彈的攻擊時間誤差，利用所述自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律控制每枚導(dǎo)彈在期望攻擊時間擊中機(jī)動目標(biāo)； 所述剩余飛行時間估計表達(dá)式為： 其中，tgo為當(dāng)前時刻到機(jī)動目標(biāo)攔截時刻的估計剩余飛行時間，R為彈目相對距離，VR為導(dǎo)彈在視線方向和視線法向的相對速度分量，VM為導(dǎo)彈的速度，ηM為導(dǎo)彈的前置角，Vq為機(jī)動目標(biāo)在視線方向和視線法向的相對速度分量，VT為機(jī)動目標(biāo)的速度，Ξ2為導(dǎo)彈的速度平方與機(jī)動目標(biāo)的速度平方的差值； 采用Q表示機(jī)動目標(biāo)的機(jī)動信息，令Q＝sinηT+ηMaT，則存在第三正標(biāo)量LQ和第四正標(biāo)量滿足：|Q|＜LQ和 其中，ηM和ηT分別為導(dǎo)彈和機(jī)動目標(biāo)的前置角，aT為機(jī)動目標(biāo)過載； 所述攻擊時間誤差滑模面為： St＝t+tgo-Td； 其中，St為攻擊時間誤差，t為從導(dǎo)彈發(fā)射時刻到當(dāng)前時刻所持續(xù)的真實時間，tgo為當(dāng)前時刻到機(jī)動目標(biāo)攔截時刻的估計剩余飛行時間，Td表示從導(dǎo)彈發(fā)射時刻到目標(biāo)攔截時刻總的期望攻擊時間； 基于所述剩余飛行時間估計表達(dá)式和所述攻擊時間誤差滑模面，構(gòu)建單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律，具體包括： 基于自適應(yīng)理論和有限時間理論，結(jié)合所述剩余飛行時間估計表達(dá)式和所述攻擊時間誤差滑模面，建立初始的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律為： 其中，aM為導(dǎo)彈過載，VM為導(dǎo)彈的速度，Ξ2為導(dǎo)彈的速度平方與機(jī)動目標(biāo)的速度平方的差值，R為彈目相對距離，Vq為機(jī)動目標(biāo)在視線方向和視線法向的相對速度分量，sec為正割函數(shù)，ηM為導(dǎo)彈的前置角，St為攻擊時間誤差，σ1和σ2為兩個自適應(yīng)變量，為σ1的導(dǎo)數(shù)，為σ2的導(dǎo)數(shù)；γ,k1,k2,k3,k4均為待設(shè)計參數(shù)，0＜γ＜1，k1,k2,k3,k4滿足k1＞0，k2＞0，k3＞0，ζ為一個待設(shè)計的正常數(shù)，ζ＞0；sgn·表示符號函數(shù)； 將初始的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律中的第一個方程整理為： 定義一個連續(xù)且光滑的函數(shù)ψVq為：其中，μ為參數(shù)，μ＞1；VqM為一個正常數(shù)； 使用代替整理后的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律中第一個方程的并使用雙曲正切函數(shù)tanh·代替整理后的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律中第一個方程的符號函數(shù)sgn·，得到單枚導(dǎo)彈攔截單個機(jī)動目標(biāo)的自適應(yīng)非線性指定時間制導(dǎo)律為： 其中，α為一個待設(shè)計的正常數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：100191 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。