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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學申請的專利基于實景重建的飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)及控制方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN118832613B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410793110.1，技術領域涉及：B25J13/00；該發(fā)明授權基于實景重建的飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)及控制方法是由李湛;劉家雨;楊義鵬;于興虎;高會軍設計研發(fā)完成，并于2024-06-19向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于實景重建的飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)及控制方法在說明書摘要公布了：基于實景重建的飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)及控制方法，本發(fā)明屬于機器人遙操作技術領域，具體涉及飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)及控制方法。本發(fā)明的目的是為了解決飛行機械臂在執(zhí)行高空作業(yè)時，操作準確性低和安全性差的問題?；趯嵕爸亟ǖ娘w行機械臂實時遙操作系統(tǒng)包括地面端與天空端；所述地面端包括VR設備與地面站主機；所述天空端包括機載電腦、運動控制器與飛行機械臂；所述VR設備包括頭戴顯示器、運動跟蹤器、手柄控制器以及定位器；所述地面站主機包括主機1和主機2；所述機載電腦依賴Linux系統(tǒng)并基于ROS開發(fā)；運動控制器包括飛行控制器與機械臂控制器；飛行機械臂由飛行器、機械臂與雙目相機組成。

本發(fā)明授權基于實景重建的飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)及控制方法在權利要求書中公布了：1.基于實景重建的飛行機械臂實時遙操作系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述系統(tǒng)包括地面端與天空端； 所述地面端包括VR設備與地面站主機； 所述天空端包括機載電腦、運動控制器與飛行機械臂； 所述VR設備包括頭戴顯示器、運動跟蹤器、手柄控制器以及定位器； 所述地面站主機包括主機1和主機2； 所述機載電腦依賴Linux系統(tǒng)，并基于ROS開發(fā)； 所述運動控制器包括飛行控制器與機械臂控制器； 所述飛行機械臂由飛行器、機械臂與雙目相機組成； 所述方法具體過程為： 步驟一、將SteamVR插件、OpenVRXR插件與VIVEInputUtility功能包導入地面端的Unity平臺，地面端的Unity平臺接收VR設備的數(shù)據(jù)； VR設備中的頭戴顯示器獲取地面端的Unity平臺中的場景信息； 設置三個運動跟蹤器與一個手柄控制器分別為t1、t2、t3、t4； 設置運動跟蹤器t1作為參考追蹤器，靜置在操作者左側(cè)肩膀位置； 設置運動跟蹤器t2捆綁于操作者的左側(cè)大臂； 設置運動跟蹤器t3捆綁于操作者左側(cè)小臂； 三個運動跟蹤器t1、t2、t3安裝方向為： Y軸平行于人體肩膀向外，Z軸垂直于皮膚表面向上，X軸垂直于YZ平面；XYZ為空間直角坐標系； 手柄控制器t4由操作者的左手正向手持； 步驟二、獲取飛行機械臂的數(shù)字孿生模型； 步驟三、建立Unity平臺與飛行機械臂的通訊， 步驟三一、構建ROSConnection組件，建立地面端的Unity與機載電腦ROS之間的通訊；具體過程為： 步驟三一一、將ROSTCPConnector功能包導入地面端Unity平臺，獲得ROSConnection組件； 步驟三一二、設置ROSConnection組件的ip地址為機載電腦的ip地址； 步驟三一三、將ROS中的后綴為msg的消息文件復制到Unity平臺中，在Unity平臺中對后綴為msg的文件進行編譯獲得消息類型； 所述ROS為機載電腦中機器人操作系統(tǒng)； 步驟三二、利用飛行器位姿信息控制飛行機械臂的數(shù)字孿生模型的位姿變化； 步驟三三、獲取運動跟蹤器與手柄控制器的位姿，將運動跟蹤器與手柄控制器的位姿傳輸?shù)降孛娑说腢nity平臺中，在地面端的Unity平臺中根據(jù)運動跟蹤器與手柄控制器的位姿計算飛行機械臂關節(jié)角度信息以及飛行機械臂抓夾狀態(tài)標志位flag； 對飛行機械臂關節(jié)角度信息進行限位，獲得限位后飛行機械臂肩部的期望關節(jié)角限位后飛行機械臂大臂的期望關節(jié)角限位后飛行機械臂小臂的期望關節(jié)角限位后飛行機械臂腕部的期望關節(jié)角 按照控制飛行機械臂的數(shù)字孿生模型的關節(jié)角與抓夾發(fā)生變化；發(fā)布關節(jié)角與抓夾狀態(tài)標志位信息 天空端機載電腦接收并傳入飛行機械臂關節(jié)角度控制的API接口，控制真實機械臂發(fā)生狀態(tài)變化； 步驟三四、雙目相機安裝在飛行機械臂上并通過USB與機載電腦連接，將雙目相機提供的點云消息以話題形式傳輸?shù)降孛娑说腢nity平臺中，將地面端的Unity平臺中點云消息經(jīng)過OpenCV解壓縮后在進行OpenGL渲染顯示在頭戴顯示器中。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.hzsmkbearing.com.cn/list?keyword=%E5%93%88%E5%B0%94%E6%BB%A8%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E5%A4%A7%E5%AD%A6&temp=1">哈爾濱工業(yè)大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。