中國人民解放軍國防科技大學黃開宏獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍國防科技大學申請的專利加減速可控的機器人軌跡規劃方法、裝置、設備和存儲器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118809586B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410812476.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權加減速可控的機器人軌跡規劃方法、裝置、設備和存儲器是由黃開宏;肖軍浩;曹越;代維;于清華;曾志文;盧惠民設計研發完成，并于2024-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。
本加減速可控的機器人軌跡規劃方法、裝置、設備和存儲器在說明書摘要公布了：本申請涉及一種加減速可控的機器人軌跡規劃方法、裝置、設備和存儲器。該方法包括：獲取機器人的原始參考路徑；根據原始參考路徑的路徑點的坐標，計算并更新除最后一個路徑點以外的其它路徑點的朝向角；根據原始參考路徑的所有路徑點的坐標和朝向角，確定每個軌跡點；根據預設減速度限制調整各軌跡點的速度、角速度以及時間間隔；將所有軌跡點的時間間隔累加，得到軌跡點的時間；根據時間插值，得到機器人的平滑軌跡。采用本方法規劃的軌跡能夠滿足機器人的一系列實際約束，軌跡效率高；該軌跡更平滑，能夠有效保證跟蹤控制步驟輸出的運動控制指令的平滑性；本方法計算量和數據量均較小，對算力和內存的要求不高，具備很好的實時性。
本發明授權加減速可控的機器人軌跡規劃方法、裝置、設備和存儲器在權利要求書中公布了：1.一種加減速可控的機器人軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取機器人的原始參考路徑；所述原始參考路徑包括多個路徑點；路徑點的參數包括：坐標和朝向角； 根據所述原始參考路徑的路徑點的坐標，計算并更新除最后一個路徑點以外的其它路徑點的朝向角； 根據所述原始參考路徑的所有路徑點的坐標和朝向角，確定每個軌跡點；所述軌跡點的參數包括：一個軌跡點到下一個路徑點之間的距離、朝向角變化量以及時間間隔，每個軌跡點的速度、角速度、最大速度以及最大角速度； 根據預設減速度限制調整各軌跡點的速度、角速度以及時間間隔； 將所有軌跡點的所述時間間隔累加，得到軌跡點的時間； 根據軌跡點的時間，對軌跡進行插值處理，得到機器人的平滑軌跡。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區德雅路109號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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