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龍圖騰網(wǎng)獲悉東莞市德普特電子有限公司申請(qǐng)的專利二維圖像與三維點(diǎn)云結(jié)合的位姿估計(jì)方法、介質(zhì)及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118967702B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411022368.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/10；該發(fā)明授權(quán)二維圖像與三維點(diǎn)云結(jié)合的位姿估計(jì)方法、介質(zhì)及設(shè)備是由仇澤軍;梁健城;周芳青;董海飛;唐國(guó)華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-07-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本二維圖像與三維點(diǎn)云結(jié)合的位姿估計(jì)方法、介質(zhì)及設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指二維圖像與三維點(diǎn)云結(jié)合的位姿估計(jì)方法、介質(zhì)及設(shè)備，其包括以下步驟：實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集；YOLOv8圖像實(shí)例分割；點(diǎn)云映射分割；對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)例分割，然后使用二維圖像和三維點(diǎn)云的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行分割；點(diǎn)云配準(zhǔn)順序決策；從YOLOv8識(shí)別分割實(shí)例的置信度、點(diǎn)云實(shí)例的平均高度以及點(diǎn)云實(shí)例與點(diǎn)云配準(zhǔn)模板點(diǎn)數(shù)關(guān)系，三個(gè)維度來(lái)綜合起來(lái)對(duì)點(diǎn)云配準(zhǔn)的先后順序進(jìn)行決策；點(diǎn)云預(yù)處理；點(diǎn)云配準(zhǔn)；輸出目標(biāo)類別及位姿。本發(fā)明使用深度學(xué)習(xí)識(shí)別分割實(shí)例圖像，通過(guò)點(diǎn)云映射分割的方式得到目標(biāo)的點(diǎn)云實(shí)例，并提出全新的配準(zhǔn)決策方法，可以解決復(fù)雜混疊場(chǎng)景下的目標(biāo)識(shí)別和點(diǎn)云分割的精度低、效率差的問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)二維圖像與三維點(diǎn)云結(jié)合的位姿估計(jì)方法、介質(zhì)及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.二維圖像與三維點(diǎn)云結(jié)合的位姿估計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S10、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集；實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集分為二維圖像采集和三維點(diǎn)云實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集； 步驟S20、YOLOv8圖像實(shí)例分割；首先，通過(guò)一個(gè)深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)輸入圖像進(jìn)行特征提取，以捕捉圖像中的關(guān)鍵信息；接下來(lái)，利用卷積層和池化層對(duì)特征圖進(jìn)行處理，以進(jìn)一步提取圖像的上下文信息；然后，通過(guò)一個(gè)全連接層將提取到的特征圖映射到一個(gè)高維特征向量，以表示圖像中的不同目標(biāo)實(shí)例；在此基礎(chǔ)上，對(duì)圖像進(jìn)行候選目標(biāo)區(qū)域的提取，以進(jìn)一步縮小實(shí)例分割的范圍；最后，利用一個(gè)分割網(wǎng)絡(luò)對(duì)候選目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行像素級(jí)別的分類和分割，以得到最終的實(shí)例分割結(jié)果； 步驟S30、點(diǎn)云映射分割；對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)例分割，然后使用二維圖像和三維點(diǎn)云的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行分割； 步驟S40、點(diǎn)云配準(zhǔn)順序決策；從YOLOv8識(shí)別分割實(shí)例的置信度、點(diǎn)云實(shí)例的平均高度以及點(diǎn)云實(shí)例與點(diǎn)云配準(zhǔn)模板點(diǎn)數(shù)關(guān)系，三個(gè)維度來(lái)綜合起來(lái)對(duì)點(diǎn)云配準(zhǔn)的先后順序進(jìn)行決策； 步驟S50、點(diǎn)云預(yù)處理； 步驟S60、點(diǎn)云配準(zhǔn)； 步驟S70、輸出目標(biāo)類別及位姿； 所述步驟S40中，點(diǎn)云配準(zhǔn)順序決策的決策方式為： 其中，sconfidence為YOLOv8識(shí)別分割實(shí)例的置信度，Haverage為整體點(diǎn)云的平均高度，Hi不同點(diǎn)云實(shí)例的平均高度，Numtemplate為點(diǎn)云模板的點(diǎn)數(shù)，Numi為不同點(diǎn)云實(shí)例的點(diǎn)數(shù)，wc，wh，wp分別是賦予三個(gè)維度的權(quán)重；score越高的配準(zhǔn)順序則越靠前，反之則靠后。

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