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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所申請的專利一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂視覺深度預(yù)估方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119131104B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411125463.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/579；該發(fā)明授權(quán)一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂視覺深度預(yù)估方法是由朱明超;李中燦;吳清文;周宇飛;張顯科;孫嘉霖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-16向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂視覺深度預(yù)估方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)械臂視覺深度預(yù)估技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂視覺深度預(yù)估方法，基于SAC算法建立智能體網(wǎng)絡(luò)，設(shè)定靶標(biāo)和特征點(diǎn)，建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、相機(jī)模型和物理模型，隨機(jī)選取機(jī)械臂的起點(diǎn)位姿，并控制機(jī)械臂從起點(diǎn)位姿逐步向目標(biāo)位姿運(yùn)動(dòng)，每一步位姿處，Actor網(wǎng)絡(luò)依據(jù)相機(jī)模型采集的靶標(biāo)圖像預(yù)估特征點(diǎn)的視覺深度，機(jī)械臂依據(jù)預(yù)估的視覺深度進(jìn)行下一步運(yùn)動(dòng)，設(shè)定獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)對Actor網(wǎng)絡(luò)預(yù)估的視覺深度進(jìn)行評價(jià)，以提升Actor網(wǎng)絡(luò)預(yù)估視覺深度的能力。本發(fā)明方法在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)預(yù)估當(dāng)前位姿處靶標(biāo)的視覺深度，確保可精確計(jì)算圖像的交互矩陣，實(shí)現(xiàn)全局收斂，提高視覺伺服任務(wù)的成功率。

本發(fā)明授權(quán)一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂視覺深度預(yù)估方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂視覺深度預(yù)估方法，機(jī)械臂上連接有相機(jī)，其特征在于，包括： S1：建立相機(jī)模型和機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型； S2：通過SAC算法建立智能體網(wǎng)絡(luò)，所述智能體網(wǎng)絡(luò)包括Actor網(wǎng)絡(luò)； S3：建立智能體網(wǎng)絡(luò)的物理模型； S4：設(shè)定靶標(biāo)位置，選取靶標(biāo)上的至少一個(gè)點(diǎn)作為特征點(diǎn)； S5：機(jī)械臂每幕訓(xùn)練的訓(xùn)練過程為： 隨機(jī)選取機(jī)械臂的起點(diǎn)位姿，起點(diǎn)位姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度為； 從起點(diǎn)位姿開始，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)過程為： 將位姿對應(yīng)的靶標(biāo)圖像中特征點(diǎn)的坐標(biāo)、關(guān)節(jié)角度和關(guān)節(jié)速度輸入Actor網(wǎng)絡(luò)，獲得特征點(diǎn)的視覺深度預(yù)估值，依據(jù)特征點(diǎn)的視覺深度預(yù)估值計(jì)算機(jī)械臂關(guān)節(jié)速度； 依照關(guān)節(jié)速度和預(yù)設(shè)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)指令時(shí)間間隔，Actor網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到達(dá)位姿，在位姿處，依據(jù)關(guān)節(jié)角度和關(guān)節(jié)速度計(jì)算位姿的關(guān)節(jié)角度，其中，機(jī)械臂按照關(guān)節(jié)速度運(yùn)動(dòng)的時(shí)間為兩次運(yùn)動(dòng)指令的預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，表示機(jī)械臂從位姿運(yùn)動(dòng)到位姿的關(guān)節(jié)速度，表示機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)步數(shù)，，表示預(yù)定的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)步數(shù)的上限； 利用下式計(jì)算Actor網(wǎng)絡(luò)預(yù)估的視覺深度對應(yīng)的評價(jià)值： ； ； ； 其中，表示所述相機(jī)模型采集不到全部特征點(diǎn)，表示第步靶標(biāo)圖像中特征點(diǎn)坐標(biāo)與機(jī)械臂在目標(biāo)位姿處的靶標(biāo)圖像中特征點(diǎn)坐標(biāo)之間的誤差二范數(shù)，表示誤差二范數(shù)的閾值，表示除和以外的其他情況，表示分?jǐn)?shù)，表示通過所述物理模型計(jì)算獲得的第步特征點(diǎn)的視覺深度實(shí)際值的二范數(shù)，表示第步靶標(biāo)特征點(diǎn)的視覺深度預(yù)估值的二范數(shù)； 當(dāng)時(shí)，伺服運(yùn)動(dòng)成功，該幕訓(xùn)練結(jié)束； 當(dāng)相機(jī)模型采集的靶標(biāo)圖像中特征點(diǎn)未全部出現(xiàn)，伺服運(yùn)動(dòng)失敗，該幕訓(xùn)練結(jié)束； 若機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)步數(shù)超出預(yù)定的上限，伺服運(yùn)動(dòng)失敗，該幕訓(xùn)練結(jié)束； 每幕訓(xùn)練結(jié)束后，計(jì)算該幕中每一步位姿對應(yīng)的評價(jià)值的和，作為該幕的獎(jiǎng)勵(lì)； S6：第幕訓(xùn)練完成后，計(jì)算前幕獎(jiǎng)勵(lì)的平均值；當(dāng)平均值隨訓(xùn)練幕數(shù)呈遞增趨勢且每幕獎(jiǎng)勵(lì)的波動(dòng)范圍在誤差允許的范圍內(nèi)，則智能體網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練結(jié)束。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長春市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東南湖大路3888號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。