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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海交通大學(xué);上海機(jī)電工程研究所申請(qǐng)的專利一種基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119045525B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411164413.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)一種基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)方法是由張雪;楊佳瑩;李旻哲;敬忠良;黃健哲;潘漢;侯振乾;郭云鶴設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)方法，包括：構(gòu)建制導(dǎo)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)；其中，所述優(yōu)化目標(biāo)包括脫靶量、制導(dǎo)過(guò)程能量消耗、時(shí)間最小化；構(gòu)建基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)模型；基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。本發(fā)明相比于傳統(tǒng)比例導(dǎo)引方法，制導(dǎo)率可以自適應(yīng)選擇、在時(shí)間和命中性能上體現(xiàn)出的博弈性能更強(qiáng)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、構(gòu)建制導(dǎo)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)；其中，所述優(yōu)化目標(biāo)包括脫靶量、制導(dǎo)過(guò)程能量消耗、時(shí)間最小化；所述步驟1具體包括以下步驟： 步驟1.1、設(shè)定判斷追擊結(jié)束的函數(shù)：設(shè)定最大脫靶量，當(dāng)彈體和目標(biāo)之間的距離小于所述最大脫靶量時(shí)判斷為任務(wù)成功，追擊結(jié)束；當(dāng)距離大于所述最大脫靶量或時(shí)間步長(zhǎng)大于最大時(shí)間時(shí)，任務(wù)失敗，也視為追擊結(jié)束； 步驟1.2、最小化脫靶量獎(jiǎng)勵(lì)設(shè)計(jì)；為了最小化脫靶量，設(shè)定動(dòng)態(tài)減小最大脫靶量的函數(shù)，以期最小化最大脫靶量，具體為：當(dāng)訓(xùn)練結(jié)果達(dá)到某精準(zhǔn)度時(shí)，脫靶量會(huì)自動(dòng)減小；所述脫靶量獎(jiǎng)勵(lì)定義為，每當(dāng)追擊結(jié)束時(shí)： ， 其中，為一個(gè)極小正數(shù)，r為彈體和目標(biāo)之間距離； 步驟1.3、最小化制導(dǎo)過(guò)程能量消耗獎(jiǎng)勵(lì)設(shè)計(jì)；綜合脫靶量獎(jiǎng)勵(lì)和能耗獎(jiǎng)勵(lì)，并通過(guò)訓(xùn)練得到的均值和方差對(duì)它們歸一化，使總獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)擁有平滑和連續(xù)的特性；所述制導(dǎo)過(guò)程能量消耗獎(jiǎng)勵(lì)定義為： ， 其中，t f 表示當(dāng)前總時(shí)間，a為彈體加速度，V為彈體速度，為彈體前置角； 步驟1.4、最小化時(shí)間獎(jiǎng)勵(lì)設(shè)計(jì)，所述時(shí)間獎(jiǎng)勵(lì)定義為： ， 其中，為一個(gè)正的調(diào)節(jié)系數(shù)，t f 為當(dāng)前總時(shí)間； 步驟2、構(gòu)建基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)模型； 步驟3、基于近端策略優(yōu)化的智能制導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人上海交通大學(xué);上海機(jī)電工程研究所，其通訊地址為：200240 上海市閔行區(qū)東川路800號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。