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龍圖騰網獲悉成都飛機工業(集團)有限責任公司申請的專利一種具有浮動式驅動輪的機器人姿態優化調節方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118938979B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411155744.0，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權一種具有浮動式驅動輪的機器人姿態優化調節方法是由王志乾;陳強;夏鳳琴;谷立萍;衛亞斌;豐真禮設計研發完成，并于2024-08-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有浮動式驅動輪的機器人姿態優化調節方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有浮動式驅動輪的機器人姿態優化調節方法，本發明利用模糊PID控制算法實現了在任意崎嶇路面中機器人的所有浮動式驅動輪始終與地面保持支撐力達標的觸地實接觸，并以此建立了機器人的運動學模型，進一步得出浮動式驅動輪的浮動角與機器人的俯仰角、滾轉角之間的映射函數模型；最后基于PSO算法，通過建立其計算對象、優化目標、約束條件實現了對機器人的俯仰角與滾轉角的動態優化，保證了車體在行駛過程中的水平度與穩定性。

本發明授權一種具有浮動式驅動輪的機器人姿態優化調節方法在權利要求書中公布了：1.一種具有浮動式驅動輪的機器人姿態優化調節方法，所述機器人包括四組浮動式驅動輪以及帶動浮動式驅動輪進行浮動的旋臂，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、根據浮動式驅動輪舵機的扭矩計算各浮動式驅動輪的支撐力，根據支撐力的大小判斷各浮動式驅動輪是否與地面存在虛接觸； 步驟2、若各浮動式驅動輪與地面不存在虛接觸，則轉入步驟3；若任一浮動式驅動輪與地面存在虛接觸，則建立模糊PID控制算法以對浮動式驅動輪的浮動角進行迭代優化調節，直到所有浮動式驅動輪與地面不存在虛接觸后，轉入步驟3； 步驟3、以浮動式驅動輪當前的位置坐標建立機器人的俯仰角與浮動角、滾轉角與浮動角之間的映射函數模型； 步驟4、以機器人的俯仰角、滾轉角最小為優化目標，以浮動式驅動輪的輪心坐標滿足映射函數模型為約束條件，計算各浮動式驅動輪的浮動角的最優解； 步驟5、浮動式驅動輪舵機根據浮動式驅動輪的浮動角的最優解完成對機器人的姿態優化調節； 所述步驟2中，建立模糊PID控制算法包括如下步驟： 步驟A1、獲取存在虛接觸的浮動式驅動輪的目標支撐力，所述目標支撐力為不存在虛接觸的浮動式驅動輪的最小支撐力； 步驟A2、基于模糊PID控制算法，獲取浮動式驅動輪舵機控制器的參數增量值； 步驟A3、基于浮動式驅動輪舵機控制器的參數增量值，建立模糊PID控制算法； 步驟A4、建立浮動式驅動輪的支撐力均方差目標函數，通過模糊PID控制算法閉環迭代優化浮動式驅動輪舵機控制器的參數，直到存在虛接觸的浮動式驅動輪的支撐力調節至等于目標支撐力； 所述步驟3包括： 步驟3.1、以機器人的中心建立機器人坐標系，通過運動學模型解算得到浮動式驅動輪的輪心在機器人坐標系中的輪心坐標值、解算得到旋臂中心坐標值； 步驟3.2、根據輪心坐標值之間的關系建立輪心連線、根據旋臂中心坐標值之間的關系建立旋臂中心連線、基于輪心坐標值與旋臂中心坐標值之間的關系建立旋臂擬合線； 步驟3.3、基于輪心連線、旋臂中心連線、旋臂擬合線建立俯仰角與浮動角之間的映射函數模型、滾轉角與浮動角之間的映射函數模型； 所述步驟4中包括： 步驟4.1、選取任意三個浮動式驅動輪，基于PSO算法，引入俯仰角與浮動角之間的映射函數模型、滾轉角與浮動角之間的映射函數模型； 步驟4.2、以俯仰角與滾轉角最小為優化目標，以三個浮動式驅動輪的輪心坐標值滿足輪心連線為限制條件進行迭代解算，得到三個浮動式驅動輪的浮動角的最優解； 步驟4.3、利用三個浮動式驅動輪的浮動角的最優解、輪心連線更新機器人的中心在機器人坐標系中的坐標值； 步驟4.4、利用更新后的機器人的中心在機器人坐標系中的坐標值與輪心連線，解算出第四個浮動式驅動輪的浮動角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都飛機工業(集團)有限責任公司，其通訊地址為：610092 四川省成都市青羊區黃田壩緯一路88號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。