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龍圖騰網(wǎng)獲悉東風(fēng)悅享科技有限公司申請(qǐng)的專利一種無(wú)人駕駛車輛的多傳感器自適應(yīng)標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119199882B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411194924.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/86；該發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人駕駛車輛的多傳感器自適應(yīng)標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)是由劉江偉;曹愷;蔡營(yíng);陳泊通;羅庚;羅經(jīng)天設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種無(wú)人駕駛車輛的多傳感器自適應(yīng)標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種無(wú)人駕駛車輛的多傳感器自適應(yīng)標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，所述方法包括：W1.車輛行駛在道路上，基于車載攝像頭實(shí)時(shí)獲取道路的圖像數(shù)據(jù)信息，基于車載激光雷達(dá)實(shí)時(shí)獲取道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息，并構(gòu)建車輛周圍的環(huán)境拓?fù)淠Ｐ?，?duì)車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行拓?fù)?，得到車輛周圍環(huán)境的拓?fù)鋽?shù)據(jù)信息；W2.基于所述車輛周圍環(huán)境的拓?fù)鋽?shù)據(jù)信息，采用基于WLD的局部特征匹配算法對(duì)車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并構(gòu)建車輛周圍環(huán)境的特征矩陣。本發(fā)明不僅擺脫了對(duì)標(biāo)定靶的依賴，降低了標(biāo)定成本和復(fù)雜度，提高了標(biāo)定的靈活性和適應(yīng)性，而且標(biāo)定過(guò)程可在車輛行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)進(jìn)行，無(wú)需中斷行駛，提高了標(biāo)定效率和自動(dòng)駕駛車輛的實(shí)時(shí)感知能力。

本發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人駕駛車輛的多傳感器自適應(yīng)標(biāo)定方法、系統(tǒng)及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種無(wú)人駕駛車輛的多傳感器自適應(yīng)標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括： W1.車輛行駛在道路上，基于車載攝像頭實(shí)時(shí)獲取道路的圖像數(shù)據(jù)信息，基于車載激光雷達(dá)實(shí)時(shí)獲取道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息，并構(gòu)建車輛周圍的環(huán)境拓?fù)淠Ｐ?，?duì)車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行拓?fù)洌玫杰囕v周圍環(huán)境的拓?fù)鋽?shù)據(jù)信息； W2.基于所述車輛周圍環(huán)境的拓?fù)鋽?shù)據(jù)信息，采用基于WLD的局部特征匹配算法對(duì)車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，并構(gòu)建車輛周圍環(huán)境的特征矩陣，得到車輛周圍環(huán)境的特征矩陣數(shù)據(jù)信息； W3.基于所述車輛周圍環(huán)境的特征矩陣數(shù)據(jù)信息，采用自適應(yīng)標(biāo)定算法對(duì)傳感器之間的相對(duì)位姿關(guān)系進(jìn)行推算，得到傳感器之間的相對(duì)位姿關(guān)系數(shù)據(jù)信息； W4.基于所述傳感器之間的相對(duì)位姿關(guān)系數(shù)據(jù)信息，采用基于自適應(yīng)調(diào)節(jié)因子的BA算法對(duì)傳感器的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化和標(biāo)定，得到標(biāo)定后的傳感器的內(nèi)外參數(shù)數(shù)據(jù)信息。

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