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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第十五研究所申請(qǐng)的專(zhuān)利面向沖突消解的空地?zé)o人集群共識(shí)決策方法和裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119136226B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411270203.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04W24/02；該發(fā)明授權(quán)面向沖突消解的空地?zé)o人集群共識(shí)決策方法和裝置是由臧義華;馬興民;古潤(rùn)南;池沛;趙江;張璇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-09-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本面向沖突消解的空地?zé)o人集群共識(shí)決策方法和裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本公開(kāi)的實(shí)施例提供的面向沖突消解的空地?zé)o人集群共識(shí)決策方法和裝置，包括：獲取空地集群組的初始通行狀態(tài)、空地集群組包括的各空地集群的狀態(tài)信息和空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的坐標(biāo)信息；根據(jù)空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的坐標(biāo)信息，確定目標(biāo)通行間距和目標(biāo)參考點(diǎn)；根據(jù)空地集群組的初始通行狀態(tài)、各空地集群的狀態(tài)信息、目標(biāo)通行間距和目標(biāo)參考點(diǎn)，確定空地集群組通過(guò)空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的目標(biāo)通行狀態(tài)。保證在多空地集群下協(xié)同通過(guò)窄道的有效性。

本發(fā)明授權(quán)面向沖突消解的空地?zé)o人集群共識(shí)決策方法和裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種面向沖突消解的空地?zé)o人集群共識(shí)決策方法，其特征在于，包括： 獲取空地集群組的初始通行狀態(tài)、所述空地集群組包括的各空地集群的狀態(tài)信息和所述空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的坐標(biāo)信息，其中，所述空地集群的初始通行狀態(tài)包括不變形并排狀態(tài)、不變形次序狀態(tài)、變形并排狀態(tài)和變形次序狀態(tài)，所述空地集群組包括的各空地集群的狀態(tài)信息包括當(dāng)前位置信息、速度信息和探測(cè)直徑； 根據(jù)所述空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的坐標(biāo)信息，確定目標(biāo)通行間距和目標(biāo)參考點(diǎn)； 根據(jù)所述空地集群組的初始通行狀態(tài)、各所述空地集群的狀態(tài)信息、所述目標(biāo)通行間距和所述目標(biāo)參考點(diǎn)，確定所述空地集群組通過(guò)所述空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的目標(biāo)通行狀態(tài)； 所述根據(jù)所述空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的坐標(biāo)信息，確定目標(biāo)通行間距和目標(biāo)參考點(diǎn)，包括： 根據(jù)所述空地集群組探測(cè)范圍內(nèi)障礙物的坐標(biāo)信息，確定障礙物點(diǎn)集組，其中，所述障礙物點(diǎn)集組包括多個(gè)障礙物點(diǎn)集，任意一個(gè)障礙物點(diǎn)集包括多個(gè)障礙物點(diǎn)； 確定所述障礙物點(diǎn)集組中任意兩個(gè)障礙物點(diǎn)集的第一通行間距，其中，所述第一通行間距為任意兩個(gè)障礙物點(diǎn)集最短的通行間距； 選取所述障礙物點(diǎn)集組中任意兩個(gè)障礙物點(diǎn)集的第一通行間距中最短的通行間距作為目標(biāo)通行間距； 根據(jù)所述目標(biāo)通行間距確定目標(biāo)障礙物點(diǎn)； 根據(jù)所述目標(biāo)障礙物點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定目標(biāo)參考點(diǎn)； 所述確定所述障礙物點(diǎn)集組中任意兩個(gè)障礙物點(diǎn)集的第一通行間距，包括： 從所述障礙物點(diǎn)集組中任意選取兩個(gè)障礙物點(diǎn)集組成一個(gè)子障礙物點(diǎn)集組，其中，任意一個(gè)子障礙物點(diǎn)集組包括第一障礙物點(diǎn)集和第二障礙物點(diǎn)集； 從第一子障礙物點(diǎn)集組的第一障礙物點(diǎn)集中選取一個(gè)第一目標(biāo)障礙物點(diǎn)，并獲取所述第一目標(biāo)障礙物點(diǎn)的坐標(biāo)信息； 根據(jù)所述第一目標(biāo)障礙物點(diǎn)的坐標(biāo)信息與所述第二障礙物點(diǎn)集中任意一個(gè)第二障礙物點(diǎn)的坐標(biāo)信息，確定所述第一障礙物點(diǎn)和所述第二障礙物點(diǎn)集中任意一個(gè)第二障礙物點(diǎn)的距離信息； 根據(jù)所述第一障礙物點(diǎn)和所述第一子障礙物點(diǎn)集組的第二障礙物點(diǎn)集中任意一個(gè)第二障礙物點(diǎn)的距離信息，確定所述第二障礙物點(diǎn)集中與所述第一目標(biāo)障礙物點(diǎn)的距離信息最短的第二目標(biāo)障礙物點(diǎn)； 根據(jù)所述第一目標(biāo)障礙物點(diǎn)的坐標(biāo)信息和所述第二目標(biāo)障礙物點(diǎn)的坐標(biāo)信息，確定第一子障礙物點(diǎn)集組的一個(gè)子通行間距，并再次從第一子障礙物點(diǎn)集組的第一障礙物點(diǎn)集中選取一個(gè)第一目標(biāo)障礙物點(diǎn)； 從多個(gè)子通行間距中選取距離最短的通行間距組成第一子障礙物組的目標(biāo)子通行間距，所述目標(biāo)子通行間距為所述第一障礙物點(diǎn)集和所述第二障礙物點(diǎn)集的第一通行間距。

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