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龍圖騰網獲悉河北工業大學申請的專利一種直線伺服系統的迭代前饋整定算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119535972B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411621146.8，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種直線伺服系統的迭代前饋整定算法是由李珊瑚;付佳倩;陶友瑞;胡俊宇設計研發完成，并于2024-11-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種直線伺服系統的迭代前饋整定算法在說明書摘要公布了：本申請提供一種直線伺服系統的迭代前饋整定算法，包括以下步驟：構建前饋控制器結構；設置反饋控制器的各反饋增益系數，獲取參考軌跡參數，以選取反饋控制器的增益系數變化時刻，進而預設反饋控制器的積分增益變化函數；積分增益變化函數用于在直線伺服系統運行時根據參考軌跡參數和增益系數變化時刻，動態調整反饋控制器的積分增益系數；實時獲取電機位移跟蹤誤差，并投影至前饋控制器結構的各基函數向量張成的子空間內，得到速度誤差分量、加速度誤差分量、非線性誤差分量，根據這些誤差分量，使用最小二乘法更新各前饋增益系數，直至電機位移跟蹤誤差趨于零。本申請的迭代前饋整定算法對電機位移跟蹤誤差的補償更為高效精準。

本發明授權一種直線伺服系統的迭代前饋整定算法在權利要求書中公布了：1.一種直線伺服系統的迭代前饋整定算法，其特征在于，包括以下步驟： 構建前饋控制器結構，所述前饋控制器結構包括速度基函數向量、加速度基函數向量和非線性摩擦基函數向量；其中，每個基函數向量具有對應的前饋增益系數； 設置反饋控制器的各反饋增益系數；所述反饋增益系數包括比例增益系數、積分增益系數、微分增益系數； 獲取參考軌跡參數，以選取所述反饋控制器的增益系數變化時刻，進而預設所述反饋控制器的積分增益變化函數；所述參考軌跡參數至少包括電機參考速度；所述積分增益變化函數用于在直線伺服系統運行時根據所述參考軌跡參數和所述增益系數變化時刻，動態調整反饋控制器的積分增益系數； 在所述積分增益變化函數對應的變增益反饋控制器作用下控制電機運行，并實時獲取電機位移跟蹤誤差； 將實時獲取的所述電機位移跟蹤誤差線性投影至所述前饋控制器結構的各基函數向量張成的子空間內，得到速度誤差分量、加速度誤差分量、非線性誤差分量； 根據所述速度誤差分量、所述加速度誤差分量、所述非線性誤差分量，使用最小二乘法更新各所述前饋增益系數，直至所述電機位移跟蹤誤差趨于零。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300401 天津市北辰區雙口鎮西平道5340號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。